本文關(guān)鍵詞：基于偏振光的仿生自主定位方法的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)》 2015年

基于偏振光的仿生自主定位方法的研究

程珍  

【摘要】：導(dǎo)航定位技術(shù)是隨著人類政治、經(jīng)濟(jì)、文化不斷發(fā)展出現(xiàn)的研究領(lǐng)域,其關(guān)鍵技術(shù)涉及到電子信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、圖像處理技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)等眾多學(xué)科的前沿研究領(lǐng)域。 作為最常用定位手段的GPS,雖然有著不可比擬的優(yōu)勢(shì),但GPS這種依賴導(dǎo)航衛(wèi)星的特性,導(dǎo)致一旦衛(wèi)星失效、GPS信號(hào)被干擾被欺騙等情況出現(xiàn),載體就會(huì)失去其導(dǎo)航定位信息；作為最常用的自主導(dǎo)航定位手段的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和天文導(dǎo)航系統(tǒng),雖然抗干擾能力強(qiáng),但慣性導(dǎo)航在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后有累積誤差,且只能獲取相對(duì)于初始點(diǎn)的相對(duì)位置而不能獲得絕對(duì)位置；天文導(dǎo)航則有計(jì)算量大、設(shè)備復(fù)雜,大氣層內(nèi)的星光強(qiáng)度在白晝較為微弱,不太適合大氣層內(nèi)低空飛行器和陸用車輛完成導(dǎo)航任務(wù)等缺點(diǎn)。 研究發(fā)現(xiàn),很多昆蟲(chóng)都能夠利用大氣的偏振信息進(jìn)行導(dǎo)航。然而,由于偏振光導(dǎo)航傳感器只能獲取天空偏振光的偏振角和偏振度,將偏振角作為路徑積分的方向信息進(jìn)行導(dǎo)航,或者作為GPS、慣性導(dǎo)航組合導(dǎo)航系統(tǒng)的一部分,因此并不能獨(dú)立自主的獲取載體的地理位置信息。 針對(duì)目前仿生偏振光導(dǎo)航定位技術(shù)的缺點(diǎn),同時(shí)又能克服GPS對(duì)衛(wèi)星的依賴、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的累積誤差、天文導(dǎo)航不適合低空和陸地使用的缺點(diǎn),本文在利用天頂偏振方位角的基礎(chǔ)上,結(jié)合載體的航向信息和太陽(yáng)與地球的相對(duì)位置關(guān)系,提出了一種基于偏振光的仿生定位方法。具體的研究?jī)?nèi)容如下： 1)對(duì)導(dǎo)航定位技術(shù)的歷史、非自主導(dǎo)航定位技術(shù)和自主導(dǎo)航定位技術(shù)的工作原理和研究現(xiàn)狀做了詳細(xì)的總結(jié)。對(duì)沙蟻利用天空偏振光信息進(jìn)行導(dǎo)航的生物學(xué)機(jī)理、以及仿生偏振光導(dǎo)航定位技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了深入的歸納和闡述。了解了仿生偏振光定位面臨的問(wèn)題和難點(diǎn)。 2)提出了一種基于偏振光的仿生定位方法。該方法利用天頂大氣偏振方位角信息、載體航向信息和地球太陽(yáng)相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行定位,獲得相對(duì)可靠的地理位置信息。 3)針對(duì)這種基于偏振光的仿生定位方法,提出了定位誤差的數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了相應(yīng)的誤差分析。根據(jù)該數(shù)學(xué)模型,針對(duì)在不同影響因素條件下對(duì)定位誤差進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)和結(jié)果分析。 4)利用實(shí)驗(yàn)室已有的實(shí)驗(yàn)儀器組合搭建了基于偏振光的仿生定位系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),對(duì)該定位方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)平臺(tái)通過(guò)實(shí)驗(yàn)室自主設(shè)計(jì)的三相機(jī)天空偏振角測(cè)量模塊采集實(shí)驗(yàn)平臺(tái)天頂?shù)拇髿馄窆夥轿唤�、OCTANS INS獲取航向信息和天文歷獲取太陽(yáng)赤緯和均時(shí)差來(lái)解算實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的經(jīng)緯度。 戶外實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該定位方法的可行性和有效性,并根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果總結(jié)了目前該仿生自主定位方法的優(yōu)勢(shì)和不足,也為進(jìn)一步的研究指明了方向。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：O43;P228.4
【目錄】：

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1 程珍;基于偏振光的仿生自主定位方法的研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2015年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 張曉娟;基于小型自主航行觀測(cè)平臺(tái)的導(dǎo)航定位技術(shù)研究[D];國(guó)家海洋技術(shù)中心;2010年

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