多旋翼無人機具有環(huán)境適應能力強、操控簡便易掌握、飛行機動性強且穩(wěn)定可靠等優(yōu)點,近年來被廣泛應用于軍事、公安、農林等各個領域。圍繞多旋翼無人機的組合導航算法,眾多研究者基于高精度傳感器進行了誤差標定和多傳感器數(shù)據(jù)融合算法的深入研究,并取得了諸多顯著成果。然而隨著旋翼無人機的應用推廣,特別是成本昂貴的專用無人機,急需基于低成本傳感器的組合導航算法以顯著降低整機成本,因此對其解算精度、可靠性、實時性提出了較高要求。本文以長春光機所自主研發(fā)的CQ系列大載重專用無人機為研究平臺,在深入研究已有高精度傳感器的誤差標定和組合導航算法基礎上,提出了新型低成本元件的誤差標定算法與組合導航EKF(Extend Kalman Filter,擴展卡爾曼濾波)算法,實現(xiàn)低成本傳感器的高精度、高穩(wěn)定性、高實時性的導航關鍵信息解算。針對無GNSS(Global Navigation Satellite System)信號的室內環(huán)境下,提出了基于視覺-慣導的EKF位姿估計方法,豐富了組合導航數(shù)據(jù)融合方法,實現(xiàn)了無GNSS環(huán)境下高精度的位姿估計。本文的主要工作有以下幾個方面:(1)深入研究了無人機已有基于高精度傳感器的...

【文章頁數(shù)】：154 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

圖1.1生物防治無人機

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無人機的應用領域近年來呈現(xiàn)井噴式的增長，其廣闊的市場和潛在的商機吸引了眾多研究者對其展開深入研究。在軍事領域，無人機可以搭載反恐和偵查等設備進行軍事活動。在民用領域，小型旋翼無人機在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

圖1.2化學防治無人機Figure1.1BiologicalcontrolUAVFigure1.2ChemicalcontrolUAV

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無人機的應用領域近年來呈現(xiàn)井噴式的增長，其廣闊的市場和潛在的商機吸引了眾多研究者對其展開深入研究。在軍事領域，無人機可以搭載反恐和偵查等設備進行軍事活動。在民用領域，小型旋翼無人機在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

圖1.3電力巡檢無人機

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無人機的應用領域近年來呈現(xiàn)井噴式的增長，其廣闊的市場和潛在的商機吸引了眾多研究者對其展開深入研究。在軍事領域，無人機可以搭載反恐和偵查等設備進行軍事活動。在民用領域，小型旋翼無人機在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

圖1.4軍用無人機

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無人機的應用領域近年來呈現(xiàn)井噴式的增長，其廣闊的市場和潛在的商機吸引了眾多研究者對其展開深入研究。在軍事領域，無人機可以搭載反恐和偵查等設備進行軍事活動。在民用領域，小型旋翼無人機在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

本文編號：3963283