本文以空間4C機(jī)構(gòu)、RCCC機(jī)構(gòu)、HCCC機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,其四位置綜合問(wèn)題為研究?jī)?nèi)容,探討空間連桿機(jī)構(gòu)的綜合理論與方法。其中C代表圓柱副(Cylindrical joint)、R 代表轉(zhuǎn)動(dòng)副(Revolute joint)、H 代表螺旋副(Helical joint)。這幾種空間四桿機(jī)構(gòu)是一般空間連桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)成基礎(chǔ),研究方法、結(jié)果和研究結(jié)論可望推廣應(yīng)用到一般空間機(jī)構(gòu)的綜合。空間連桿機(jī)構(gòu)控制簡(jiǎn)單、成本低、可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的空間運(yùn)動(dòng),因此對(duì)它的研究具有理論意義和應(yīng)用前景。本文以解域綜合方法為基礎(chǔ),對(duì)上述空間四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)綜合做了較全面系統(tǒng)的研究,主要研究?jī)?nèi)容如下:(1)空間4C機(jī)構(gòu)綜合將平面四桿機(jī)構(gòu)和球面四桿機(jī)構(gòu)的解域綜合理論與方法拓展應(yīng)用于解決空間4C機(jī)構(gòu)四位置綜合問(wèn)題。首先基于球面Burmester理論建立球面4R機(jī)構(gòu)解域。在球面4R機(jī)構(gòu)解域上可以顯示機(jī)構(gòu)的類(lèi)型、回路缺陷和分支缺陷。然后,給出解直線方程,通過(guò)解直線建立空間4C機(jī)構(gòu)解域,在空間4C機(jī)構(gòu)解域上可以顯示空間4C機(jī)構(gòu)主動(dòng)桿與機(jī)架間C副的運(yùn)動(dòng)形式。文中給出了機(jī)構(gòu)綜合示例。驗(yàn)證了所提出方法的正確性與適用性。(2)空間RCCC機(jī)構(gòu)綜合給出...

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【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
致謝
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 背景及意義
    1.2 空間連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用概述
    1.3 機(jī)構(gòu)綜合內(nèi)容綜述
    1.4 連桿機(jī)構(gòu)的分析方法概述
        1.4.1 高次方程組求解方法
        1.4.2 連桿機(jī)構(gòu)的類(lèi)型及缺陷分析
    1.5 空間連桿機(jī)構(gòu)的綜合方法概述
        1.5.1 球面四桿機(jī)構(gòu)綜合
        1.5.2 一般空間連桿機(jī)構(gòu)綜合
    1.6 連桿機(jī)構(gòu)的解域綜合理論與方法概述
    1.7 課題的研究?jī)?nèi)容
    1.8 全文體系結(jié)構(gòu)
2 空間4C機(jī)構(gòu)四位置綜合
    2.1 引言
    2.2 CC桿組綜合方程的推導(dǎo)
    2.3 球面Burmester解曲線及空間4C機(jī)構(gòu)解直線方程
        2.3.1 球面Burmester解曲線方程
        2.3.2 空間4C機(jī)構(gòu)解直線方程
    2.4 空間4C機(jī)構(gòu)解域的建立及原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)形式分析
        2.4.1 解域建立
        2.4.2 空間4C機(jī)構(gòu)的缺陷判定
        2.4.3 空間4C機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)形式分析
    2.5 空間4C機(jī)構(gòu)綜合數(shù)值示例
    2.6 本章小結(jié)
3 空間RCCC機(jī)構(gòu)四位置綜合Ⅰ-遍歷計(jì)算求解
    3.1 引言
    3.2 RCCC機(jī)構(gòu)四位置綜合公式推導(dǎo)
    3.3 RCCC機(jī)構(gòu)解域建立
    3.4 機(jī)構(gòu)綜合數(shù)值示例
    3.5 本章小結(jié)
4 空間RCCC機(jī)構(gòu)四位置綜合Ⅱ-直接求解非線性方程組
    4.1 引言
    4.2 RCCC機(jī)構(gòu)四位置方程組建立與求解
        4.2.1 公垂線方程
        4.2.2 Bertini模型建立、求解與有效解篩選
    4.3 機(jī)構(gòu)綜合數(shù)值示例
    4.4 本章小結(jié)
5 空間RCCC機(jī)構(gòu)四位置綜合Ⅲ-方程組消元化簡(jiǎn)求解
    5.1 引言
    5.2 RCCC機(jī)構(gòu)四位置方程組消元、化簡(jiǎn)與求解
        5.2.1 約束方程消元、化簡(jiǎn)
        5.2.2 機(jī)構(gòu)解存在的判別式
    5.3 機(jī)構(gòu)綜合數(shù)值示例
    5.4 本章小結(jié)
6 空間HCCC機(jī)構(gòu)四位置綜合
    6.1 引言
    6.2 HCCC機(jī)構(gòu)四位置綜合方程推導(dǎo)與求解
        6.2.1 HC桿組約束方程推導(dǎo)
        6.2.2 約束方程化簡(jiǎn)消元為一元七次方程
    6.3 HCCC機(jī)構(gòu)解方程的討論及缺陷判定
        6.3.1 七次方程解的討論
        6.3.2 HCCC機(jī)構(gòu)的缺陷判定
    6.4 機(jī)構(gòu)綜合數(shù)值示例
    6.5 本章小結(jié)
7 機(jī)構(gòu)綜合軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    7.1 引言
    7.2 軟件的開(kāi)發(fā)環(huán)境及總體構(gòu)架
    7.3 空間4C機(jī)構(gòu)綜合軟件開(kāi)發(fā)
    7.4 空間RCCC機(jī)構(gòu)綜合軟件開(kāi)發(fā)
    7.5 空間HCCC機(jī)構(gòu)綜合軟件開(kāi)發(fā)
    7.6 本章小結(jié)
8 結(jié)論與創(chuàng)新點(diǎn)
參考文獻(xiàn)
附錄A Bertini代碼
作者簡(jiǎn)歷及在學(xué)研究成果
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號(hào)：3791007