【摘要】：隨著我國(guó)對(duì)"一帶一路"政策的大力弘揚(yáng),對(duì)資源的有效開(kāi)發(fā)和利用也是越來(lái)越受到關(guān)注,無(wú)人機(jī)作為一種高效和低成本的工具去執(zhí)行一些高空監(jiān)管和危險(xiǎn)的任務(wù)就會(huì)變得更加的適宜。因此根據(jù)單機(jī)節(jié)點(diǎn)的特點(diǎn)提出了多機(jī)協(xié)同控制的方法,根據(jù)國(guó)內(nèi)外的目前已有成果的優(yōu)缺點(diǎn)來(lái)論證了本次開(kāi)發(fā)的可行性和有效性,在這個(gè)框架下對(duì)多機(jī)的聯(lián)網(wǎng)部分深入了開(kāi)發(fā),使之能夠達(dá)到協(xié)同控制作業(yè)的任務(wù)要求,在文中對(duì)無(wú)人機(jī)主要的技術(shù)作了詳細(xì)的介紹。對(duì)無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)深入探究,構(gòu)造了機(jī)體的位移控制模式,并對(duì)當(dāng)前模式的位移狀態(tài)進(jìn)行了析解和構(gòu)造,根據(jù)單機(jī)在6個(gè)空間方位上的位移動(dòng)作建立了位移方程,并根據(jù)相應(yīng)的影響因子解算出機(jī)體后續(xù)的軌跡,同時(shí)對(duì)無(wú)人機(jī)的4個(gè)螺旋槳做了力學(xué)解析,分析了單機(jī)在正常模式下懸停的必要因素,使得無(wú)人機(jī)的定點(diǎn)巡航成為了現(xiàn)實(shí)。在上述的結(jié)果上對(duì)整個(gè)機(jī)體進(jìn)行了狀態(tài)建模,讓抽象的構(gòu)造變成了實(shí)際可計(jì)算的數(shù)據(jù),為無(wú)人機(jī)的精準(zhǔn)控制和避障提供了保障。根據(jù)無(wú)人機(jī)的原理和任務(wù)要求,對(duì)機(jī)體的位移控制部件進(jìn)行了設(shè)計(jì),分別利用機(jī)體上的各種傳感器數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)體的位置和穩(wěn)定度進(jìn)行了數(shù)據(jù)解算,得出了機(jī)體的穩(wěn)定依據(jù),其中機(jī)體的穩(wěn)定部件的作用是為機(jī)體的底層穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)提供保障,位置控制部件的作用是為機(jī)體的自主飛行和多任務(wù)協(xié)同工作提供了保障,在此基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)體的協(xié)作機(jī)制進(jìn)行了設(shè)計(jì)和敘述,讓機(jī)體的協(xié)同工作模式成為了現(xiàn)實(shí)。經(jīng)過(guò)上述的計(jì)算和規(guī)劃,繼續(xù)為無(wú)人機(jī)制作硬件和軟件平臺(tái),編寫(xiě)了上層的任務(wù)控制部分和下層的飛行穩(wěn)定部分,上層部分的功能是指揮無(wú)人機(jī)執(zhí)行指定的任務(wù),下層穩(wěn)定部分的功能是根據(jù)上層的指令去執(zhí)行指定的任務(wù)。經(jīng)過(guò)測(cè)試本系統(tǒng)能夠滿足多機(jī)協(xié)同的任務(wù)要求。
【圖文】：

Ｆｉｇ．４邋ＵＡＶ邋ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ邋ｓｙｓｔｅｍ逡逑１）大地方位系：方位系0ｅ取為無(wú)人機(jī)的質(zhì)點(diǎn)，朝向Ｎｏｒｔｈ，匕朝向Ｅａｓｔ，逡逑乙朝向地心。大地方位系中的位置數(shù)據(jù)可以唯一的確定機(jī)體當(dāng)前所處的位逡逑置信息，這就是常用的Ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ和Ｌａｔｉｔｕｄｅ。逡逑）邐Ｂｏｄｙ方位系：０點(diǎn)取為機(jī)體上的質(zhì)點(diǎn)，Ｘ朝向機(jī)體的前向，Ｙ朝向機(jī)體的逡逑右側(cè)，與Ｘ相交成９０＇度夾角，Ｚ朝向正下方，與平臺(tái)相交成９０度夾角。逡逑９逡逑

Ｆｉｇ．４邋ＵＡＶ邋ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ邋ｓｙｓｔｅｍ逡逑１）大地方位系：方位系0ｅ取為無(wú)人機(jī)的質(zhì)點(diǎn)，朝向Ｎｏｒｔｈ，匕朝向Ｅａｓｔ，逡逑乙朝向地心。大地方位系中的位置數(shù)據(jù)可以唯一的確定機(jī)體當(dāng)前所處的位逡逑置信息，這就是常用的Ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ和Ｌａｔｉｔｕｄｅ。逡逑）邐Ｂｏｄｙ方位系：０點(diǎn)取為機(jī)體上的質(zhì)點(diǎn)，Ｘ朝向機(jī)體的前向，Ｙ朝向機(jī)體的逡逑右側(cè)，與Ｘ相交成９０＇度夾角，Ｚ朝向正下方，與平臺(tái)相交成９０度夾角。逡逑９逡逑
【學(xué)位授予單位】：海南大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：V279;V249

【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 詹惠軻;六足機(jī)器人非結(jié)構(gòu)路況多機(jī)協(xié)同作業(yè)設(shè)計(jì)與研究[D];西南科技大學(xué);2018年

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本文編號(hào)：2561016