本文研究了基于模糊邏輯的核電站檢修機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的方法。首先,簡(jiǎn)單介紹了核電站檢修機(jī)器人的應(yīng)用背景、現(xiàn)實(shí)意義,分析了核電站檢修機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題,包括履帶式移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)模型和3自由度機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;然后,在此基礎(chǔ)上分別提出了利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法對(duì)移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制,利用模糊邏輯的方法對(duì)3自由度移動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制,并進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了本文提出的方法的有效性和可行性;最后,利用虛擬現(xiàn)實(shí)建模語(yǔ)言對(duì)核電站檢修機(jī)器人進(jìn)行三維建模,并利用JAVA和VRML的EAI接口對(duì)虛擬場(chǎng)景進(jìn)行仿真控制。文章結(jié)尾,概括本文的研究工作,提出下一步繼續(xù)研究的內(nèi)容。 

【文章來(lái)源】：華北電力大學(xué)(北京)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：49 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

一IM工R型履帶式移動(dòng)機(jī)器人

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圖3一73自由度機(jī)械手末端執(zhí)行器X、Y、Z方向誤差圖小結(jié)點(diǎn)研究了基于模糊邏輯的3自由度機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制方法。輯方法的基本思想和基本原理;然后，在已有的3自由度機(jī)械模糊控制器，分別對(duì)機(jī)械手的三個(gè)桿件進(jìn)行控制，并選擇高斯，然后根據(jù)專(zhuān)家經(jīng)驗(yàn)建立模糊規(guī)則，生成模糊規(guī)則判決表;最了該模糊邏輯控制方法的正確性和有效性，從仿真試驗(yàn)結(jié)果可糊控制系統(tǒng)能較好的用于機(jī)械手的軌跡跟蹤。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3563609