發(fā)布時(shí)間：2022-01-10 10:24

　　太陽(yáng)能是一種具有開發(fā)潛能的能源，但目前太陽(yáng)能的利用率不高，理論分析表明，采用跟蹤技術(shù)可以提高37.7％的能量接受率，太陽(yáng)跟蹤裝置成為國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究的熱點(diǎn)。 本文首先對(duì)國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的太陽(yáng)跟蹤裝置的原理進(jìn)行分析，結(jié)果表明這些裝置普遍存在著剛度低、跟蹤范圍小、精度低等缺點(diǎn)，因此提出了一種新型的太陽(yáng)跟蹤裝置，該裝置采用三自由度并聯(lián)球面機(jī)構(gòu)。其次本文以球面三角學(xué)理論為數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，對(duì)三自由度并聯(lián)球面機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，導(dǎo)出三自由度并聯(lián)球面機(jī)構(gòu)的位置反解和速度反解方程，得出機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣。再次對(duì)球面機(jī)構(gòu)的性能進(jìn)行研究，利用保角變換理論將球面機(jī)構(gòu)工作空間在平面中表示，在分析串聯(lián)球面機(jī)構(gòu)可達(dá)工作空間的基礎(chǔ)上，得出給定機(jī)構(gòu)參數(shù)的并聯(lián)球面機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間和可達(dá)工作空間面積性能圖譜，得出對(duì)應(yīng)于不同靈活度ε的靈巧工作空間和靈巧工作空間面積性能圖譜，結(jié)論表明，在給定機(jī)構(gòu)參數(shù)β₁，β₂的情況下，α₁，α₂越是靠近90°，其可達(dá)工作空間和靈巧工作空間面積越大；利用雅可比矩陣對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行奇異位形分析，得出幾種特定機(jī)構(gòu)參數(shù)的奇異... 

【文章來源】：河北工業(yè)大學(xué)天津市 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：57 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

美國(guó)watts:川公司的太陽(yáng)跟蹤裝置

新型太陽(yáng)跟蹤裝置機(jī)構(gòu)的研究且每個(gè)支鏈的結(jié)構(gòu)參數(shù)完全相同，具有較好的對(duì)型球面機(jī)構(gòu)。圣1一4三自由度并聯(lián)球面機(jī)聯(lián)球面機(jī)構(gòu)如圖】.5所示，該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的九個(gè)轉(zhuǎn)中心，因此該機(jī)構(gòu)任何桿件上任一點(diǎn)都通過該點(diǎn)動(dòng)是以通過該機(jī)構(gòu)中心的軸線為轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，聯(lián)接，上棱錐臺(tái)相對(duì)卜棱錐臺(tái)具有二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由作機(jī)器人的腰、腕、肩、骸等關(guān)，fjl’，!，司用于機(jī)蹤系統(tǒng)等等，最近，Gosselin利用這種并膚機(jī)構(gòu)

圖3.1501=900，a:=900，刀:==600，刀:=600的局部奇異點(diǎn)的分布圖.3.15Distributiondi吃ramofp叭ialsi雌ularitypoint(a，==900，a:=900，刀l=600，刀:=60035

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3580545