根據(jù)整經(jīng)車間的實際生產(chǎn)情況及筒子上落原理,綜合考慮多種類型筒子架的結(jié)構(gòu)特征,設(shè)計了一款通用型整經(jīng)機筒子架自動換筒機器人。該機器人的機械結(jié)構(gòu)主要包括換筒單元與換箱單元兩部分。其中換筒單元由換筒底座機構(gòu)、多關(guān)節(jié)機械臂機構(gòu)、換筒夾具機構(gòu)3部分組成;換箱單元由換箱底座機構(gòu)、機械臂機構(gòu)、換箱夾具機構(gòu)、吸盤機構(gòu)4部分組成。在控制系統(tǒng)的配合下,換筒機器人可實現(xiàn)滿筒與空筒的自動上落、滿箱與空箱的自動搬換以及移開隔板等功能。同時,為便于配合換筒機器人工作,設(shè)計了一款既有利于筒子在車間存儲、運輸,又能保證筒紗卷裝質(zhì)量的筒子存儲箱。換筒機器人與筒子存儲箱配合使用,可以替代人工完成筒子架換筒工作。 

【文章來源】：上海紡織科技. 2020,48(03)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

換筒機器人整體結(jié)構(gòu)示意圖

換箱單元整體結(jié)構(gòu)示意圖見圖2。換箱單元中的機械臂機構(gòu)充當(dāng)串聯(lián)換箱底座機構(gòu)、換箱夾具機構(gòu)、吸盤機構(gòu)三者之間的媒介，在換箱底座機構(gòu)的支撐下，與換箱夾具機構(gòu)配合可完成空箱與滿箱的搬換動作;與吸盤機構(gòu)配合可完成移開隔板動作，便于換筒單元執(zhí)行上落筒工序。2.1.1 機械臂機構(gòu)設(shè)計

換箱夾具機構(gòu)示意圖見圖3�？梢姡瑩Q箱夾具由伺服電動機1、減速器2、齒輪3、夾具固定架4、滑塊導(dǎo)軌機構(gòu)5、齒條6、夾具臂7組成。為簡化其結(jié)構(gòu)，將夾具臂與滑塊進(jìn)行一體化設(shè)計，滑塊設(shè)計成中字型，并在滑塊一側(cè)設(shè)有凹字型凸臺作為夾具臂，用于夾持筒子存儲箱兩側(cè)的把手�；瑝K頂部與齒條連接，在夾具固定架內(nèi)部開設(shè)中字形導(dǎo)軌，利用齒輪齒條嚙合傳動原理，通過控制系統(tǒng)驅(qū)動兩側(cè)伺服電動機1正反轉(zhuǎn)，在滑塊導(dǎo)軌機構(gòu)5的輔助下實現(xiàn)兩側(cè)夾具臂7的同時前伸與后縮。當(dāng)伺服電動機1驅(qū)動夾具臂7前伸使箱子把手位于夾具可夾持范圍內(nèi)時，通過夾具升降氣缸帶動整個換箱夾具機構(gòu)上升，使箱子把手正好被卡在夾具臂7上的凹字型凸臺內(nèi)，在夾具旋轉(zhuǎn)氣缸及機械臂機構(gòu)的配合下實現(xiàn)換箱功能。2.1.3 吸盤機構(gòu)設(shè)計

【參考文獻(xiàn)】：
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