【摘要】：隨著設(shè)施農(nóng)業(yè)的發(fā)展,我國(guó)棚室種植面積已居世界首位。但用于棚室作業(yè)的農(nóng)機(jī)裝備發(fā)展較為緩慢,因此,研制一種棚室用無(wú)污染多功能農(nóng)業(yè)機(jī)器人具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。論文以棚室作業(yè)環(huán)境和要求為依據(jù),提出集旋耕、播種、除草、施肥等功能于一體的機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案。機(jī)械結(jié)構(gòu)部分以便于功能互換為原則采用模塊化設(shè)計(jì),研究了便捷高效的作業(yè)功能互換方式以及履帶底盤(pán)和可互換的各功能模塊結(jié)構(gòu)、典型部件的電參數(shù)匹配。控制系統(tǒng)硬件部分,從控制系統(tǒng)的功能需求出發(fā)構(gòu)建嵌入式架構(gòu)的硬件平臺(tái),設(shè)計(jì)了以STM32F407單片機(jī)為核心的機(jī)載主控制器和以MSP430單片機(jī)為核心的手持遙控端控制器,通過(guò)NRF24L01模塊實(shí)現(xiàn)控制器間的通信,選用霍爾測(cè)速傳感器檢測(cè)機(jī)器人行進(jìn)速度,JY901傳感器采集機(jī)器人姿態(tài)信息,LCD液晶屏顯示遙控指令和電機(jī)控制參數(shù)。控制系統(tǒng)軟件采用模塊化設(shè)計(jì),主控制器端主要包括通訊和顯示模塊、行走控制模塊、速度和航向角采集模塊、農(nóng)機(jī)具控制模塊等設(shè)計(jì),遙控端主要包括通訊模塊和人機(jī)交互模塊設(shè)計(jì)。論文給出了旋耕、播種作業(yè)等相關(guān)試驗(yàn),結(jié)果表明,該機(jī)器人能夠快速實(shí)現(xiàn)功能切換,旋耕、精量播種作業(yè)質(zhì)量達(dá)到了預(yù)期設(shè)計(jì)要求,具有一定實(shí)用性。此外,論文探索了株間除草作業(yè)模塊結(jié)構(gòu)的可行性,試驗(yàn)結(jié)果表明其結(jié)構(gòu)可行有效。
【學(xué)位授予單位】：湖北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類(lèi)號(hào)】：S625;TP242
【圖文】：

第 1 章 緒 論1.1 課題研究背景與意義近年來(lái)，隨著我國(guó)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化水平的不斷提高，智能農(nóng)機(jī)裝備在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的地位日益凸顯[1]。設(shè)施農(nóng)業(yè)在國(guó)家高度重視的發(fā)展下，取得了規(guī)�；�(jīng)濟(jì)效益。我國(guó)棚室種植面積從建國(guó)初期的不足 2 萬(wàn) hm2發(fā)展至如今已超過(guò) 98 萬(wàn) hm2,穩(wěn)居世界首位[2]。雖然在種植面積上我國(guó)處于領(lǐng)先地位，但在棚室作業(yè)農(nóng)機(jī)裝備研究上，我國(guó)發(fā)展速度仍較為緩慢。

第 1 章 緒 論1.1 課題研究背景與意義近年來(lái)，隨著我國(guó)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化水平的不斷提高，智能農(nóng)機(jī)裝備在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的地位日益凸顯[1]。設(shè)施農(nóng)業(yè)在國(guó)家高度重視的發(fā)展下，取得了規(guī)�；�(jīng)濟(jì)效益。我國(guó)棚室種植面積從建國(guó)初期的不足 2 萬(wàn) hm2發(fā)展至如今已超過(guò) 98 萬(wàn) hm2,穩(wěn)居世界首位[2]。雖然在種植面積上我國(guó)處于領(lǐng)先地位，但在棚室作業(yè)農(nóng)機(jī)裝備研究上，我國(guó)發(fā)展速度仍較為緩慢。

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2729306