發(fā)布時間：2024-04-26 03:21

　　為實現(xiàn)旋耕機田間作業(yè)過程中保持水平,設(shè)計了一種機具自動調(diào)平系統(tǒng),該系統(tǒng)由控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、三點懸掛機構(gòu)、執(zhí)行元件等組成。建立了該機具在不同情況下的數(shù)學(xué)模型,并基于AMESim軟件構(gòu)建了液壓系統(tǒng)的仿真模型,仿真結(jié)果表明:常規(guī)PID算法超調(diào)非常明顯,且連續(xù)調(diào)平后需要的穩(wěn)定時間超過2 s,整體調(diào)節(jié)時間較長,達(dá)不到系統(tǒng)所需要求,而模糊PID算法響應(yīng)時間為1 s左右,基本不超調(diào),到達(dá)目標(biāo)時間、且穩(wěn)定時間明顯更短。并對有、無自動調(diào)平功能的旋耕機進行了田間作業(yè),結(jié)果表明:具有自動調(diào)平功能的系統(tǒng)相較無自動調(diào)平功能的系統(tǒng)在耕整地上有大幅度提升,前者耕深高度差最大為2.3 cm,后者耕深高度差最大為9.4 cm;前者平均耕深穩(wěn)定性系數(shù)為94.7%,后者平均耕深穩(wěn)定性系數(shù)為81%;前者平整度≤1.08 cm,后者平整度≤2.8 cm。研究了液壓系統(tǒng)對調(diào)平影響規(guī)律,深入分析了調(diào)平響應(yīng)速度、調(diào)平控制精度、系統(tǒng)穩(wěn)定性,為旋耕機具對土壤作業(yè)保持平整性和耕深一致性提供了一定依據(jù)。

【文章頁數(shù)】：11 頁

【部分圖文】：

圖1整機結(jié)構(gòu)

旋耕機自動調(diào)平控制系統(tǒng)為分置式液壓系統(tǒng),主要包括齒輪泵、溢流閥、閥塊、電磁閥、調(diào)平油缸、舉升油缸、轉(zhuǎn)向油缸、液壓轉(zhuǎn)向機、油箱,通過油管互相連通,分別置于拖拉機上。調(diào)平結(jié)構(gòu)采用三點懸掛執(zhí)行機構(gòu),傾角傳感器安裝在上旋耕機的水平面上,通過傳輸線和控制器連接。旋耕機通過柱銷調(diào)懸掛在懸臂拉....

圖2簡化調(diào)平結(jié)構(gòu)

式中,θ為∠D1CD,∠D2CD;CD為兩端固定點的長度;L為初始位置調(diào)平油缸行程;L0為調(diào)平油缸伸長或縮短長度。1.2自動調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計

圖3液壓系統(tǒng)

農(nóng)業(yè)機具自動調(diào)平液壓系統(tǒng)由齒輪泵、溢流閥、電機、調(diào)平模塊、舉升模塊、轉(zhuǎn)向模塊、PTO模塊等組成,如圖3所示。通過對液壓系統(tǒng)各部分計算,本系統(tǒng)工作壓力為16MPa。由一個三位四通電磁閥作為總開關(guān),配合電機、液壓轉(zhuǎn)向器[15]及調(diào)平油缸作為調(diào)平油路,一個電動推桿控制手動舉升閥作為舉....

圖4調(diào)平控制系統(tǒng)

u(k)=kp[e(k)+1Τi∫01e(k)dt+Τdde(k)dt]?????????(2)圖5閉環(huán)控制系統(tǒng)

本文編號：3964633