農(nóng)業(yè)機(jī)械自動導(dǎo)航技術(shù)是實施精細(xì)農(nóng)業(yè)的基礎(chǔ),可有效減輕農(nóng)機(jī)操作人員的勞動強(qiáng)度,提高作業(yè)精度與作業(yè)效率。經(jīng)典的農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)包括定位測姿、路徑規(guī)劃和運動控制,針對這3項關(guān)鍵技術(shù),分別闡述了基于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、機(jī)器視覺導(dǎo)航系統(tǒng)及多傳感器信息融合的農(nóng)機(jī)定位測姿方法,總結(jié)歸納了農(nóng)機(jī)自動導(dǎo)航系統(tǒng)中的全局路徑與局部路徑規(guī)劃算法,以及農(nóng)機(jī)的運動學(xué)模型、導(dǎo)航?jīng)Q策控制方法、轉(zhuǎn)向制動控制系統(tǒng)。隨著信息技術(shù)的發(fā)展,農(nóng)機(jī)智能導(dǎo)航技術(shù)受到越來越多的關(guān)注,保證作業(yè)安全與提高作業(yè)效率成為農(nóng)機(jī)智能導(dǎo)航不同于傳統(tǒng)自動導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)。以激光雷達(dá)和RGB相機(jī)為例綜述了農(nóng)機(jī)自主避障技術(shù),并從協(xié)同導(dǎo)航模式、通信技術(shù)、協(xié)同控制、遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺等角度闡明了多農(nóng)機(jī)協(xié)同作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)。最后,結(jié)合無人農(nóng)場和智慧農(nóng)業(yè)對農(nóng)機(jī)智能導(dǎo)航技術(shù)未來的發(fā)展方向進(jìn)行了展望。

【文章頁數(shù)】：18 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 自動導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)
    1.1 定位測姿
        1.1.1 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)
        1.1.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
            (1)陀螺儀
            (2)加速度計
            (3)磁偏計
            (4)捷聯(lián)慣導(dǎo)
        1.1.3 機(jī)器視覺導(dǎo)航系統(tǒng)
            (1)圖像預(yù)處理
            (2)作物行檢測
        1.1.4 多傳感器信息融合
    1.2 路徑規(guī)劃
        1.2.1 全局路徑規(guī)劃
        1.2.2 局部路徑規(guī)劃
    1.3 運動控制
        1.3.1 運動模型
        1.3.2 導(dǎo)航?jīng)Q策控制
        1.3.3 轉(zhuǎn)向與制動控制
            (1)轉(zhuǎn)向控制
            (2)制動控制
2 智能導(dǎo)航技術(shù)
    2.1 自主避障
        2.1.1 激光雷達(dá)
            (1)點云配準(zhǔn)
            (2)點云去噪
            (3)點云分割
            (4)點云聚類
            (5)障礙物分類
            (6)障礙物跟蹤
        2.1.2 RGB相機(jī)
            (1)圖像獲取
            (2)圖像預(yù)處理
            (3)障礙目標(biāo)檢測
            (4)障礙目標(biāo)跟蹤
    2.2 多機(jī)協(xié)同作業(yè)
        2.2.1 協(xié)同導(dǎo)航模式
        2.2.2 通信技術(shù)
            (1)底層通信
            (2)車間通信
            (3)遠(yuǎn)程通信
        2.2.3 協(xié)同控制
        2.2.4 遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺
            (1)多機(jī)協(xié)同作業(yè)任務(wù)分配
            (2)多機(jī)協(xié)同作業(yè)路徑規(guī)劃
3 無人農(nóng)場與智慧農(nóng)業(yè)
4 結(jié)論與展望



本文編號：3775284