在中國(guó)政府確立科教興農(nóng)的戰(zhàn)略背景下,實(shí)現(xiàn)農(nóng)副產(chǎn)品的機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)加工是農(nóng)副業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì),其中加快農(nóng)業(yè)生產(chǎn)勞動(dòng)中機(jī)械自動(dòng)化設(shè)備的普及、有效提高農(nóng)副產(chǎn)品生產(chǎn)效率、大幅降低人力成本是將來(lái)發(fā)展農(nóng)副業(yè)生產(chǎn)的關(guān)鍵所在。目前枸杞鮮果的采收工作主要依靠人工,但低下的采收效率與高昂的人工成本成為枸杞產(chǎn)業(yè)擴(kuò)大產(chǎn)業(yè)發(fā)展的最大難題,尤其在我國(guó)人口平均年齡逐漸增高的背景下,這一問(wèn)題更加突出。我國(guó)社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展日新月異,但人口老齡化現(xiàn)象逐漸加劇,開(kāi)發(fā)枸杞鮮果的自動(dòng)化采摘裝備,以解決勞動(dòng)力嚴(yán)重短缺的問(wèn)題刻不容緩�；谏鲜鲈�,開(kāi)發(fā)出一種高效低損的基于機(jī)器視覺(jué)的枸杞采摘機(jī)器人對(duì)枸杞產(chǎn)業(yè)的發(fā)展具有極大的經(jīng)濟(jì)效益與現(xiàn)實(shí)意義。本文以BB2-08S2M/08S2C-60雙目相機(jī)與IRB-1200六自由度機(jī)械臂為硬件基礎(chǔ),設(shè)計(jì)了一種枸杞采摘機(jī)器人。本文進(jìn)行的具體研究?jī)?nèi)容如下:（1）以雙目相機(jī)為基礎(chǔ)搭建了雙目立體視覺(jué)系統(tǒng),研究了相機(jī)標(biāo)定方法,并選取張正友方法通過(guò)MATLAB軟件完成了雙目相機(jī)的內(nèi)參數(shù)標(biāo)定以及左右相機(jī)的相對(duì)位置標(biāo)定,得到了左右相機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣與相對(duì)位置矩陣。（2）對(duì)枸杞果實(shí)的圖像分割方法進(jìn)行了研究,通過(guò)分析枸... 

【文章來(lái)源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省211工程院校教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：82 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．４蘑菇采摘機(jī)器人??圖１．１國(guó)外果蔬采摘機(jī)器人??

圖２．２雙目視覺(jué)相機(jī)??Ｆｉｇｕｒｅ?２．２?Ｂｉｎｏｃｕｌａｒ?Ｓｔｅｒｅｏ?Ｃａｍｅｒａ??

圖２．１枸杞采摘機(jī)器人工作流程圖??Ｆｉｇｕｒｅ?２．１?Ｗｏｒｋｆｌｏｗ?Ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?Ｗｏｌｆｂｅｒｒｙ?Ｐｉｃｋｉｎｇ?Ｒｏｂｏｔ??２．２采摘機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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