農(nóng)民現(xiàn)場(chǎng)直接操作農(nóng)業(yè)機(jī)械,經(jīng)常要忍受惡劣作業(yè)環(huán)境,如灰塵、機(jī)械震動(dòng)、噪音、化學(xué)噴霧等傷害。這對(duì)操作者身體健康極其不利。為研制適合在大棚、山地峭壁、果林等等低矮、險(xiǎn)峻、復(fù)雜的環(huán)境下代替人工駕駛的遙控系統(tǒng),在研究和總結(jié)國(guó)內(nèi)外研究的基礎(chǔ)上,綜合分析,提出基于全景影像系統(tǒng)的遙控駕駛系統(tǒng)。利用拖拉機(jī)安裝在車身的四個(gè)攝像頭實(shí)時(shí)拍攝作業(yè)環(huán)境,并將圖像壓縮、校正、拼接形成車身360度全景圖像后,由2.4G無(wú)線模塊傳輸?shù)讲僮髡叩目梢曔b控器的顯示屏。本研究采用農(nóng)夫502型履帶式拖拉機(jī)為試驗(yàn)平臺(tái)。本文對(duì)針對(duì)遙控系統(tǒng)工作環(huán)境特點(diǎn)以及人工駕駛習(xí)慣確定了全景影像遙控駕駛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)基本原則,并對(duì)履帶式拖拉機(jī)平臺(tái)的操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行自動(dòng)化改裝。針對(duì)拖拉機(jī)惡劣的作業(yè)環(huán)境,系統(tǒng)在硬件設(shè)計(jì)中加入了抗震、抗干擾設(shè)計(jì)。為解決信號(hào)延時(shí)導(dǎo)致的轉(zhuǎn)向過(guò)調(diào)現(xiàn)象,系統(tǒng)結(jié)合遙控操作數(shù)據(jù)變化趨勢(shì),采用了超前滯后控制算法。為減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高效率、簡(jiǎn)化遙控操作,系統(tǒng)在直線行駛中加入了局部自治控制方法,同時(shí)結(jié)合了人體工程學(xué),設(shè)計(jì)了一套舒適的操作面板。通過(guò)試驗(yàn),全景影像遙控系統(tǒng)在全景視頻拼接試驗(yàn)中效果良好,但顯示畫面存在部分扭曲,在遙控操作時(shí)需注意保... 

【文章來(lái)源】：湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)湖南省

【文章頁(yè)數(shù)】：95 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究目的與意義
    1.2 研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外遙控駕駛研究發(fā)展?fàn)顩r
        1.2.2 國(guó)內(nèi)遙控駕駛研究發(fā)展?fàn)顩r
        1.2.3 國(guó)內(nèi)外遙控駕駛研究的關(guān)鍵技術(shù)
    1.3 研究目標(biāo)與內(nèi)容
        1.3.1 研究目標(biāo)
        1.3.2 研究?jī)?nèi)容
    1.4 研究方法
    1.5 本章小結(jié)
第二章 可視遙控駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    2.1 設(shè)計(jì)原則
    2.2 全景影像遙控駕駛系統(tǒng)原理
    2.3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)選擇設(shè)計(jì)
    2.4 操作面板設(shè)計(jì)
        2.4.1 控制元件選擇
        2.4.2 顯示設(shè)備選擇
    2.5 全景視頻拼接系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    2.6 無(wú)線通信設(shè)計(jì)
        2.6.1 無(wú)線模塊選擇
        2.6.2 無(wú)線通信編碼規(guī)則設(shè)計(jì)
    2.7 無(wú)線模塊傳輸延時(shí)測(cè)量試驗(yàn)
    2.8 本章小結(jié)
第三章 人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 視頻顯示界面設(shè)計(jì)
    3.3 操作界面設(shè)計(jì)
    3.4 本章小結(jié)
第四章 全景影像遙控駕駛系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    4.1 引言
    4.2 中央處理器模塊設(shè)計(jì)
    4.3 全景視頻遙控器電路設(shè)計(jì)
        4.3.1 遙控器電路設(shè)計(jì)
        4.3.2 車載控制器電路設(shè)計(jì)
    4.4 電路優(yōu)化設(shè)計(jì)
        4.4.1 電路抗干擾設(shè)計(jì)
        4.4.2 電路抗震設(shè)計(jì)
    4.5 本章小結(jié)
第五章 全景影像遙控駕駛系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    5.1 引言
    5.2 可視遙控器程序設(shè)計(jì)
    5.3 轉(zhuǎn)向控制程序設(shè)計(jì)
        5.3.1 數(shù)據(jù)采集與傳輸
        5.3.2 轉(zhuǎn)向控制超前滯后補(bǔ)償
    5.4 局部自治控制算法設(shè)計(jì)
        5.4.1 局部自治原理
        5.4.2 傳統(tǒng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
        5.4.3 模糊控制系統(tǒng)
        5.4.4 局部自治模糊控制器設(shè)計(jì)
    5.5 本章小結(jié)
第六章 試驗(yàn)與改進(jìn)
    6.1 引言
    6.2 全景視頻拼接試驗(yàn)
        6.2.1 攝像頭獨(dú)立安裝試驗(yàn)
        6.2.2 攝像頭集中安裝試驗(yàn)
    6.3 田間試驗(yàn)
    6.4 本章小結(jié)
第七章 總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
致謝
作者簡(jiǎn)介


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[2]全景視覺泊車輔助系統(tǒng)算法研究[D]. 廖國(guó)品.華南理工大學(xué) 2013
[3]汽車全景環(huán)視系統(tǒng)的研究[D]. 程德俊.南京農(nóng)業(yè)大學(xué) 2013
[4]挖掘機(jī)行走系統(tǒng)遙控控制的研究[D]. 蔣保珠.蘭州理工大學(xué) 2008
[5]智能移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)與研究[D]. 白博.西安電子科技大學(xué) 2007
[6]臨場(chǎng)感遙控駕駛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 王立娜.湖南大學(xué) 2007
[7]RoboCup中型組機(jī)器人全景視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 劉偉.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2004



本文編號(hào)：3595008