近年來,激光整平機(jī)廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)耕地精細(xì)平整和現(xiàn)代化工程建設(shè)中。其中混凝土整平精度的要求高于農(nóng)田整平,現(xiàn)階段我國自主研發(fā)的激光整平機(jī)的整平精度無法滿足要求。為了提高整平精度,需要對整平機(jī)控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行深入研究,建立調(diào)平系統(tǒng)的動力學(xué)模型以便于控制算法的仿真和優(yōu)化。整平機(jī)控制機(jī)構(gòu)中節(jié)點(diǎn)較多,需要一種可靠的通信方式保障系統(tǒng)中傳感器的數(shù)據(jù)傳輸和控制器的任務(wù)分配。傳統(tǒng)的RS-485總線只能構(gòu)成單主從結(jié)構(gòu),容錯(cuò)能力較差,當(dāng)系統(tǒng)中一個(gè)節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)故障時(shí)無法保證其它節(jié)點(diǎn)通信數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性,而CAN總線的仲裁機(jī)制和故障封閉功能可以有效解決上述問題,提高了通信的可靠性。在現(xiàn)場運(yùn)行過程中,高低不平的路面會導(dǎo)致平地鏟產(chǎn)生傾斜,為了模擬實(shí)際的運(yùn)行狀況,搭建了激光整平機(jī)水平控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺并根據(jù)調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計(jì)了適用的控制器。本文的主要研究內(nèi)容和成果如下:（1）提出了激光整平機(jī)的俯仰角控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案,搭建了激光整平機(jī)水平控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺。利用慣性傳感器作為測量單元,姿態(tài)解算控制器為STM32F103;整平機(jī)水平控制系統(tǒng)中主控制器型號為STM32F407,從控制器型號為TMS320F28335;選用電推桿作為驅(qū)動部件... 

【文章來源】：江蘇師范大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１不同整平方式下工作效率對比圖??Ｆｉｇｕｒｅ?１－１?Ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ?ｏｆ?ｌｅｖｅｌｉｎｇ?ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ?ｕｎｄｅｒ?ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ?ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ??

第一章緒論???激光平面，利用此平面代替?zhèn)鹘y(tǒng)現(xiàn)場的人工標(biāo)高［８］。平地鏟整平作業(yè)時(shí)會前后??、左右傾斜，所以激光整平機(jī)具備前后水平控制和左右水平控制兩種控制方??混凝土激光整平機(jī)成品如圖１－３所示，整平機(jī)水平調(diào)節(jié)時(shí)，左右水平伸縮桿通??自對應(yīng)的激光偏差信號完成平地鏟左右水平控制［９］。同時(shí)，前后水平伸縮桿通??地鏟上方慣性傳感器采集的傾角數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)平地鏟前后水平調(diào)節(jié)。??設(shè)－定趙激光發(fā)射器激光雜器??

平地鏟?？??驅(qū)動電路??圖２－２激光整平機(jī)水平控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺總體框圖??Ｆｉｇｕｒｅ?２－２?Ｏｖｅｒａｌｌ?ｂｌｏｃｋ?ｄｉａｇｒａｍ?ｏｆ?ｌｅｖｅｌｉｎｇ?ｃｏｎｔｒｏｌ?ｓｙｓｔｅｍ?ｆｏｒ?ｌｅｖｅｌｉｎｇ?ｍａｃｈｉｎｅ?ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ??ｐｌａｔｆｏｒｍ??２．２姿態(tài)解算模塊設(shè)計(jì)??本系統(tǒng)選擇ＭＰＵ６０５０作為測量水平傾角的慣性傳感器。ＭＰＵ６０５０是用于慣??導(dǎo)、航姿領(lǐng)域的整合性６軸處理模塊。該芯片具有ＩＩＣ通信接口，用于數(shù)據(jù)交互和??外接磁力計(jì)。其原理圖如圖２－３所示，相關(guān)引腳說明見表２－１。??Ｕ２??７?ＮＣ??－ｐ—?ＡＵＸ＿ＣＬ?ＮＣ?—??—ａｔｊｘＩｄａ?ＮＣ?—ｑ??ＧＮＤ．｜????ＮＣ?－４＾??獻(xiàn)?ＣＬＫＩＮ?ＮＣ?－ｊ－??識”?￣Ｉ?■—ＦＳＹＮＣ?ＮＣ?—ｆ??ＭＰＵＡＤＱ?Ｒ＾１２０＿＾＿２＿?ａＤＯ?ＮＣ?ｊ??ＭＣ?—＝￣??ＶＣＣ?３．３?Ｖ?Ｉ??ｔ?ｒ｜—?ＶＬＯＧＩＣ??Ｊ＿Ｃ１?１——ＶＤＤ?ＲＥＧＯＵＴ????丁二，———ＧＮＤ?ＣＰＯＩＪＴ?￣??ＩＵ４????

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]與輪式拖拉機(jī)配套的轉(zhuǎn)動鏟式水田激光平地機(jī)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[D]. 許奕.華南農(nóng)業(yè)大學(xué) 2016
[3]基于STM32的CAN總線通信設(shè)計(jì)[D]. 亢雪琳.吉林大學(xué) 2013
[4]激光控制平地系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[D]. 姚亞萍.西北農(nóng)林科技大學(xué) 2010
[5]激光控制平地系統(tǒng)接收和控制裝置的研究與開發(fā)[D]. 林建涵.中國農(nóng)業(yè)大學(xué) 2004



本文編號：3583863