平地機(jī)因具有平地效率和平整精度高的特點(diǎn),加之農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中平地需求大的實(shí)際狀況,已經(jīng)成為應(yīng)用廣泛的農(nóng)業(yè)作業(yè)機(jī)具�，F(xiàn)有平地機(jī)也是多種多樣,有重型、輕型之分,重型平地機(jī)一般為專用平地機(jī),結(jié)構(gòu)與控制復(fù)雜,價(jià)格昂貴,適用于大規(guī)模的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)。輕型平地機(jī)一般為小型平地機(jī),適用于規(guī)模不大的田地作業(yè),大部分小型平地機(jī)為一機(jī)多用型農(nóng)機(jī)具,往往由中小型農(nóng)機(jī)附加安裝平地機(jī)具構(gòu)成。目前小型平地機(jī)大多自動(dòng)化程度低,不能檢測(cè)地形的變化來自動(dòng)調(diào)節(jié)刀鏟姿態(tài),平地質(zhì)量不高,相對(duì)專業(yè)平地機(jī)來說作業(yè)效率也低。本文依托實(shí)際的農(nóng)機(jī)改造項(xiàng)目,對(duì)小型平地機(jī)的工作原理及工作狀況進(jìn)行了深入研究,針對(duì)項(xiàng)目指定的一種廣泛使用的農(nóng)機(jī),設(shè)計(jì)了可進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)平地刀鏟高度和角度的平地機(jī)組件,以及相關(guān)平地作業(yè)監(jiān)控裝置�？刂破骼猛勇輧x等傳感器進(jìn)行平地機(jī)刀鏟的姿態(tài)檢測(cè),結(jié)合卡爾曼濾波算法對(duì)姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理、如何,通過PD控制算法與模糊控制算法進(jìn)行仿真對(duì)比,得出PD控制算法可以更好的實(shí)現(xiàn)對(duì)平地機(jī)刀鏟的自平衡控制,達(dá)到能根據(jù)地形變化自主控制刀鏟姿態(tài)的效果。通過實(shí)際在農(nóng)田的平地作業(yè),平地效果達(dá)到了預(yù)期設(shè)計(jì)要求。新設(shè)備安裝簡(jiǎn)單、使用方便。并可以對(duì)多數(shù)機(jī)械式農(nóng)機(jī)進(jìn)... 

【文章來源】：中國礦業(yè)大學(xué)江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

PY190C-3型平地機(jī)Figure1-1PY190C-3grader

：動(dòng)調(diào)節(jié)的機(jī)械操縱式平地機(jī)地機(jī)多為手動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)械操縱式，需要在使用前先手動(dòng)調(diào)節(jié)刀是機(jī)械式的操作結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)時(shí)費(fèi)時(shí)費(fèi)力，不能根據(jù)地面情況地效果比較差，而且對(duì)操作手的熟練度要求也比較高，平地反饋液力調(diào)節(jié)平地機(jī)地機(jī)多是液壓式的，與手動(dòng)調(diào)節(jié)刀鏟位置相似，也需要手動(dòng)位置，沒有電氣和液壓相結(jié)合的一體化控制。該平地機(jī)結(jié)構(gòu)是平整精度不高，自動(dòng)化程度低，效率較低。光平地機(jī)地機(jī)是一種利用在被平整土地上安裝一個(gè)激光發(fā)射器配合土鏟完成平地的一種農(nóng)機(jī)具。具體為發(fā)生器發(fā)出一個(gè)固定直器裝在平地機(jī)尾部的支架上[11]，接收器采集到發(fā)生器發(fā)出處理后傳給控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求控制刮土鏟完成土地平整作業(yè)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖 2-2。

平地機(jī)是通過衛(wèi)星與基站的相互通信來確定平地機(jī)的位置收機(jī)接收 GPS 衛(wèi)星實(shí)時(shí)發(fā)出的信號(hào)，該無線電定位信息和發(fā)送時(shí)間的信號(hào)，由于衛(wèi)星與接收機(jī)之間距離時(shí)間要比衛(wèi)星發(fā)送信號(hào)的時(shí)間晚，這個(gè)時(shí)間差稱之為距離。當(dāng)衛(wèi)星跟接收機(jī)之間進(jìn)行通信，接收機(jī)便可傳播速度即光速，便可以算出 GPS 平地機(jī)的位置。利用三維坐標(biāo)中的距離公式，同時(shí)接收 3 顆衛(wèi)星的信程式組成的方程組，求解可以得出接收點(diǎn)的位置信息與接收機(jī)時(shí)鐘之間的誤差，實(shí)際上存在第 4 個(gè)未知 4 顆衛(wèi)星的信號(hào)，這樣便形成 4 個(gè)方程式的方程組，接收點(diǎn)的經(jīng)緯度和高程信息等位置信息[12]。從而根據(jù)缸的縮短或伸長控制刀鏟上升或下降，以達(dá)到平整目現(xiàn)刀鏟保持水平�；� GPS 平地機(jī)的組成如圖 2-3。

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3577249