為了緩解隨著城市化進(jìn)程的加快,農(nóng)村人口老齡化的加重,導(dǎo)致從事農(nóng)業(yè)服務(wù)的人越來越少,農(nóng)業(yè)勞動成本越來越高的壓力,綜合各種因素,設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了這款農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人,致力于最大化的將人從繁重的勞動中解放出來。機(jī)器人采用STM32作為機(jī)器人的核心控制系統(tǒng),用直流編碼電機(jī)和H橋驅(qū)動作為機(jī)器人的動力系統(tǒng),用PWM調(diào)速方法來控制機(jī)器人速度,再加之以三軸姿態(tài)陀螺儀傳感器和灰度傳感器協(xié)調(diào)工作作為機(jī)器人的定位系統(tǒng),當(dāng)機(jī)器人到達(dá)特定位置后,控制機(jī)械臂和機(jī)械抓進(jìn)行采摘果蔬并且收集起來。經(jīng)測試,該款機(jī)器人較好的解決了果蔬采摘耗時、耗力、季節(jié)性強(qiáng)等重要影響因素對果蔬經(jīng)濟(jì)的影響。提高了采摘作業(yè)完成的質(zhì)量,增強(qiáng)了其經(jīng)濟(jì)效益與市場效益。這款基于STM32的農(nóng)業(yè)采摘服務(wù)機(jī)器人可以有效快速的完成采摘作業(yè),實(shí)現(xiàn)了在誤差允許范圍內(nèi)精確的停車和果蔬采摘,性能穩(wěn)定,工作效率高,在后期加以進(jìn)一步的研究后,有望投于市場中大規(guī)模生產(chǎn)。 

【文章來源】：微型電腦應(yīng)用. 2020,36(05)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

模擬果園場景實(shí)物圖

模擬果園場景圖

動力系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在溫室內(nèi)的自由移動,由減速電機(jī)、H橋直流電機(jī)驅(qū)動和金屬輪組成,三部分協(xié)作實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎。系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖3所示。2 硬件設(shè)計

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于直流電機(jī)驅(qū)動電路的移動式采摘機(jī)器人設(shè)計[J]. 張戰(zhàn)杰.  農(nóng)機(jī)化研究. 2019(04)
[2]水果采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)研究——基于英語語音識別技術(shù)[J]. 戴增輝,李光布.  農(nóng)機(jī)化研究. 2019(02)
[3]基于STM32的家用遠(yuǎn)程CO報警系統(tǒng)[J]. 劉成濤,王震,吳佩志,趙昱輝.  國外電子測量技術(shù). 2017(06)
[4]果蔬采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀、問題及對策[J]. 張潔,李艷文.  機(jī)械設(shè)計. 2010(06)
[5]果蔬采摘機(jī)器人研究進(jìn)展與展望[J]. 宋健,張鐵中,徐麗明,湯修映.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報. 2006(05)

碩士論文
[1]基于改進(jìn)SURF算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的水果識別技術(shù)研究[D]. 莊路路.哈爾濱理工大學(xué) 2016



本文編號：3535099