發(fā)布時(shí)間：2021-08-28 10:52

　　我國(guó)林區(qū)多山地、多丘陵、立地條件復(fù)雜,而林業(yè)裝備機(jī)械化、自動(dòng)化能力存在問(wèn)題,開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)適應(yīng)不同立地環(huán)境下的多功能林用越障底盤極其重要。針對(duì)已設(shè)計(jì)的一款林用六輪底盤模型存在的轉(zhuǎn)彎半徑過(guò)大,結(jié)構(gòu)尺寸與質(zhì)量過(guò)大,結(jié)構(gòu)動(dòng)力源不明確等問(wèn)題,對(duì)其三自由度結(jié)構(gòu)與變幅輪腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn)與優(yōu)化,提升了底盤轉(zhuǎn)向性能、越障平順性、越障可通過(guò)性等方面的能力,使其搭配在林業(yè)底盤之上能夠提供更好的地面仿形性能。本文的研究?jī)?nèi)容和方法如下:1、根據(jù)已設(shè)計(jì)的底盤模型,重新定義了功能和結(jié)構(gòu),重新設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和越障部件。轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)具有±30°的側(cè)傾角調(diào)節(jié)和±45°的俯仰角調(diào)節(jié),并且具有47°的轉(zhuǎn)向角,使轉(zhuǎn)彎半徑通過(guò)折腰轉(zhuǎn)向的方式形成了減小,提升了底盤的轉(zhuǎn)向靈活性和路面仿形性�；谡w液壓驅(qū)動(dòng)原則對(duì)越障部件進(jìn)行了數(shù)學(xué)模型與理論模型的重建,結(jié)構(gòu)尺寸減小了10%,越障高度提高了12.7%,提高了底盤在不同林地環(huán)境下的工作能力,保證了底盤工作時(shí)的越障平順性。兩者的相互配合使底盤能適應(yīng)復(fù)雜的地形狀況。2、對(duì)重新設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向與越障部件進(jìn)行了靜力學(xué)仿真分析,分析了滿載和極限工作條件下的應(yīng)力應(yīng)變情況,并根據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行了拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì),重新設(shè)計(jì)... 

【文章來(lái)源】：北京林業(yè)大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖4.14雙輪越障閉環(huán)控制框圖

4新型林用底盤運(yùn)動(dòng)仿真與分析47圖4.17單邊越障閉環(huán)控制框圖Fig.4.17Blockdiagramofunilateralbarrier-crossingclosed-loopcontrol

基于三自由度鉸接與變幅輪腿結(jié)構(gòu)的林用越障底盤設(shè)計(jì)與分析52圖4.20復(fù)合運(yùn)動(dòng)雙輪越障閉環(huán)控制框圖Fig.4.20Diagramofclosedloopcontrolofdouble-wheelobstaclecrossingforcompoundmotion

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]六輪擺臂林用底盤穩(wěn)定性分析與防傾翻研究[D]. 孫治博.北京林業(yè)大學(xué) 2016
[2]一種新型月球車行走系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)及實(shí)驗(yàn)研究[D]. 趙志萍.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010

碩士論文
[1]精準(zhǔn)施藥裝備底盤結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化[D]. 王順?shù)?北京林業(yè)大學(xué) 2016
[2]四履帶式搜救機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)研究[D]. 趙莉莉.河南理工大學(xué) 2012
[3]一種新型越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)[D]. 李一鵬.華中科技大學(xué) 2009



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