為了提高采摘機器人自主導(dǎo)航的精度,避免因環(huán)境的復(fù)雜性引起的視覺導(dǎo)航采集圖像的質(zhì)量問題,將圖像融合技術(shù)引入到了采摘機器人導(dǎo)航視覺系統(tǒng)的設(shè)計上,通過對多實時采集圖像的融合處理,提高采集圖像的質(zhì)量。為了驗證方案的可行性,模擬草莓采摘機器人作業(yè)環(huán)境,對多曝光圖像進行了融合處理,并利用4種評價指標對融合后的圖像質(zhì)量進行了評價,將評價結(jié)果進行了統(tǒng)計。評價結(jié)果表明:采用IHS圖像融合算法具有明顯的優(yōu)勢,將其使用在采摘機器人的導(dǎo)航視覺系統(tǒng)中將發(fā)揮重要的作用。 

【文章來源】：農(nóng)機化研究. 2020,42(11)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

基于圖像融合的導(dǎo)航流程

采摘機器人進行自主作業(yè)時,除了需要自動化的執(zhí)行末端進行采摘作業(yè)之外,最重要的就是自主導(dǎo)航技術(shù)。利用導(dǎo)航視覺系統(tǒng),采摘機器人可以沿著田壟或者導(dǎo)航進行自主行走,其作業(yè)場景如圖3所示。圖3 采摘機器人作業(yè)場景

圖2 視覺導(dǎo)航圖像融合流程采摘機器人的自主導(dǎo)航主要依據(jù)視覺系統(tǒng)對作業(yè)環(huán)境圖像的采集和處理,通過對圖像的采集和處理得到導(dǎo)航位置線,也可識別待采摘果實的位置。成功識別導(dǎo)航位置線后,采摘機器人可以沿著導(dǎo)航位置線自主行走,識別到待采摘果實后,控制系統(tǒng)通過大地坐標變換得到果實的具體位置,然后向執(zhí)行末端發(fā)出控制指令,執(zhí)行采摘作業(yè)。

【參考文獻】：
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本文編號：3216354