針對除草機器人導航系統(tǒng)存在的成本高和實時性亟待改進的問題,在對自動導航機器人進行總體設計和搭建原型的基礎上,通過對RGB和HSI顏色空間進行對比試驗,確定視覺導航系統(tǒng)路徑提取采用HSI顏色模型。研究了作物與土壤分割方法、導航路徑和參數(shù)自動檢測方法,用Otsu算法對H分量圖像進行目標和背景分割,再使用數(shù)學形態(tài)學、Canny邊緣檢測、Hough直線檢測等操作獲取壟間邊緣,并計算出導航偏角參數(shù),從而對實現(xiàn)對機器人行走的控制。結果表明,設計的導航系統(tǒng)平均導航誤差為3.01°,偏差基本達到應用要求,可實現(xiàn)自動導航。 

【文章來源】：安徽農業(yè)科學. 2020,48(18)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
1 除草機器人總體設計
    1.1 需求分析
    1.2 機器人總體設計
        1.2.1 導航系統(tǒng)。
        1.2.2 動力及驅動系統(tǒng)。
2 除草機器人視覺導航系統(tǒng)的設計
    2.1 顏色模型的選擇
    2.2 導航路徑和參數(shù)的自動檢測
        2.2.1 導航路徑的檢測。
        2.2.2 導航偏角的檢測。
    2.3 導航試驗結果及分析
3 結語


【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于機器視覺的田間水稻苗列識別算法的研究[J]. 曾勇,熊瑛,向陽,蔣蘋,羅亞輝,林潔雯.  湖南農業(yè)大學學報(自然科學版). 2018(03)
[2]融合簡單線性迭代聚類的高光譜混合像元分解策略[J]. 張飛飛,孫旭,薛良勇,高連如,劉長星.  農業(yè)工程學報. 2015(17)
[3]基于機器視覺的玉米精準施藥系統(tǒng)作物行識別算法及系統(tǒng)實現(xiàn)[J]. 刁智華,趙明珍,宋寅卯,吳貝貝,毋媛媛,錢曉亮,魏玉泉.  農業(yè)工程學報. 2015(07)
[4]農業(yè)機械導航技術發(fā)展分析[J]. 姬長英,周俊.  農業(yè)機械學報. 2014(09)
[5]果園視覺導航基準線生成算法[J]. 馮娟,劉剛,司永勝,王圣偉,何蓓,任雯.  農業(yè)機械學報. 2012(07)
[6]棉田噴藥農業(yè)機器人的導航路徑識別[J]. 孫元義,張紹磊,李偉.  清華大學學報(自然科學版). 2007(02)
[7]機器視覺在農業(yè)車輛導航系統(tǒng)中的研究進展[J]. 張方明,應義斌.  農業(yè)機械學報. 2005(05)

碩士論文
[1]基于三維彩色直方圖均衡化的彩色圖像增強算法研究[D]. 宋玉婷.山東財經大學 2013



本文編號：3181385