輕小型移動(dòng)式噴灌機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單、整體造價(jià)低、機(jī)動(dòng)靈活的優(yōu)點(diǎn),十分貼合當(dāng)前我國的農(nóng)業(yè)發(fā)展需求,受到廣大農(nóng)戶歡迎,在我國推廣應(yīng)用廣泛。近年來,為提高噴灌作業(yè)的自動(dòng)化程度,基于自主導(dǎo)航技術(shù)的輕小型移動(dòng)式噴灌機(jī)開始出現(xiàn)。噴灌機(jī)在田間自主導(dǎo)航的過程中,受環(huán)境干擾不可避免的會(huì)偏離預(yù)定航線,這就需要噴灌機(jī)通過轉(zhuǎn)向來快速消除行走誤差,保障灌溉效率和灌溉質(zhì)量。因此,轉(zhuǎn)向控制是輕小型移動(dòng)式噴灌機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)的重要前提,對其轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的研究十分必要。鑒于此,本文以自主研發(fā)的太陽能驅(qū)動(dòng)輕小型移動(dòng)式噴灌機(jī)為研究對象,對噴灌機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向控制策略進(jìn)行設(shè)計(jì)研究,并進(jìn)行了相關(guān)的試驗(yàn),以解決其自動(dòng)化作業(yè)的基礎(chǔ)層面問題。本文的主要研究內(nèi)容和結(jié)論如下:（1）以輕小型移動(dòng)式噴灌機(jī)為研究對象,綜合考慮各種轉(zhuǎn)向方案確定了前輪轉(zhuǎn)向、后輪驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向方式,采用分布式獨(dú)立電驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方案,對噴灌機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),確定系統(tǒng)各元件的參數(shù)和應(yīng)用方法。進(jìn)而基于Ackermann理想轉(zhuǎn)向模型建立噴灌機(jī)轉(zhuǎn)向過程中前輪轉(zhuǎn)角之間以及后輪速度之間的解析關(guān)系,提出了噴灌機(jī)前輪轉(zhuǎn)角協(xié)調(diào)控制和后輪差速控制的問題。（2）基于Ackermann理想... 

【文章來源】：西北農(nóng)林科技大學(xué)陜西省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

技術(shù)路線圖

第二章 輕小型移動(dòng)式噴灌機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)為適應(yīng)輕小型移動(dòng)式噴灌機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和工作特性，與傳統(tǒng)農(nóng)機(jī)相比，其轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式必然需要有所改變。本章設(shè)計(jì)了一套適用于輕小型移動(dòng)式噴灌機(jī)的轉(zhuǎn)向系，結(jié)合其運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)建立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型，分析轉(zhuǎn)向過程中噴灌機(jī)車輪間的解析關(guān)系，提了車輪轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速自動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)問題。.1 輕小型移動(dòng)式噴灌機(jī)結(jié)構(gòu)本文的研究對象為西北農(nóng)林科技大學(xué)中國旱區(qū)節(jié)水農(nóng)業(yè)研究院自主研發(fā)的太陽能動(dòng)輕小型移動(dòng)式噴灌機(jī)，整機(jī)自動(dòng)化程度較高，按系統(tǒng)功能可以分為光伏供電系統(tǒng)、水桁架系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)三部分，各部分之間機(jī)械連接。該噴灌機(jī)的整體結(jié)構(gòu)如圖 2-1示，由光伏組件、蓄電池、輸水桁架、水泵、高地隙底盤、控制柜、電機(jī)、電機(jī)減速和噴頭等構(gòu)件組成。光伏供電系統(tǒng)包括光伏電池板和蓄電池組，負(fù)責(zé)為機(jī)組行走及噴作業(yè)提供動(dòng)力；噴水桁架系統(tǒng)包括輸水桁架、水泵及噴頭，負(fù)責(zé)完成水的抽取、輸送噴灑工作；轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括底盤、電機(jī)、減速器及車輪，負(fù)責(zé)控制車輪動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)組行駛及轉(zhuǎn)向功能。

環(huán)境和復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)也會(huì)影響其可靠性。為減少農(nóng)戶的經(jīng)濟(jì)損失，提升輕小型移動(dòng)式噴灌機(jī)的工作適應(yīng)度，本文對其轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、操縱方便、可靠性高，其結(jié)構(gòu)如圖2-2所示。


本文編號(hào)：3109166