目前,農(nóng)業(yè)自動(dòng)化、機(jī)械化、信息化廣泛應(yīng)用于農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)和加工領(lǐng)域,農(nóng)業(yè)機(jī)器人也隨之應(yīng)運(yùn)而生。同時(shí)人們對(duì)于食用玫瑰所含營(yíng)養(yǎng)價(jià)值的日益關(guān)注,促使食用玫瑰加工產(chǎn)業(yè)不斷發(fā)展,為玫瑰花花瓣自動(dòng)分離技術(shù)的研究提供了現(xiàn)實(shí)意義。 本課題以食用玫瑰為研究對(duì)象,通過(guò)對(duì)計(jì)算機(jī)視覺(jué)、機(jī)械手、篩分和分離裝置的研究,致力于解決玫瑰花花瓣-花托分離自動(dòng)化的有關(guān)問(wèn)題。首先,根據(jù)食用玫瑰的顏色、形狀和紋理特征,選取合適的顏色模型分割目標(biāo)圖像,并針對(duì)目標(biāo)相互接觸的情況,應(yīng)用Matlab研究一種適用于食用玫瑰的分離算法,以及利用三目立體視覺(jué)原理實(shí)現(xiàn)玫瑰花的姿態(tài)判別與位置定位的方法。其次,根據(jù)食用玫瑰的幾何特性,結(jié)合實(shí)際的分離工藝要求,對(duì)篩分和分離裝置的結(jié)構(gòu)和原理進(jìn)行設(shè)計(jì)。然后,根據(jù)食用玫瑰具體的作業(yè)對(duì)象和工作方式,設(shè)計(jì)合理的機(jī)械手結(jié)構(gòu),在笛卡爾坐標(biāo)系下利用D-H矩陣建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,描述各連桿與末端執(zhí)行器之間的空間位置及姿態(tài)關(guān)系。利用微分變換法求解抓取機(jī)械手的雅可比矩陣,建立機(jī)械手操作空間速度與關(guān)節(jié)空間速度之間的線性映射關(guān)系,并應(yīng)用蒙特卡洛法求解機(jī)械手的工作空間,衡量機(jī)械手的作業(yè)范圍特性。最后,利用Solidworks、ADAMS實(shí)現(xiàn)機(jī)械部分的建模與仿真。本文針對(duì)食用玫瑰花瓣自動(dòng)分離技術(shù)及裝置的研究,通過(guò)實(shí)驗(yàn)和仿真為食用玫瑰花瓣-花托分離的自動(dòng)化提供了一定的參考價(jià)值。
【學(xué)位單位】：昆明理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2014
【中圖分類】：S226

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2825805