【摘要】：隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,機(jī)械自動(dòng)化逐漸邁入公眾的視野。我國(guó)是糧食的主要生產(chǎn)國(guó),糧食的生產(chǎn)離不開(kāi)機(jī)械,農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化必然會(huì)成為發(fā)展趨勢(shì)。自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)是實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化的一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題,而路徑規(guī)劃控制算法又是自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)的核心。本文對(duì)插秧機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航路徑規(guī)劃的研究主要包括兩個(gè)部分:一個(gè)是對(duì)導(dǎo)航控制算法的研究,一個(gè)是對(duì)路徑規(guī)劃控制算法的研究。導(dǎo)航控制算法的精準(zhǔn)性能保證車輛進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤的有效性和準(zhǔn)確性,又是實(shí)現(xiàn)車輛按照規(guī)劃路徑行駛的前提條件。對(duì)路徑規(guī)劃控制算法的研究不僅能降低工作者的勞動(dòng)強(qiáng)度,還能提高插秧機(jī)的作業(yè)效率。本文通過(guò)對(duì)導(dǎo)航控制算法和路徑規(guī)劃控制算法的分析,針對(duì)插秧機(jī)在田間的不同作業(yè)情況,對(duì)以下內(nèi)容做了研究:(1)對(duì)導(dǎo)航控制算法的改進(jìn)。本文在分析國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)導(dǎo)航控制算法研究的基礎(chǔ)上將PID控制算法和模糊控制算法進(jìn)行結(jié)合,形成了一種新的導(dǎo)航控制算法—Fuzzy-PID控制算法,并在Matlab/Simulink環(huán)境下對(duì)該導(dǎo)航控制算法進(jìn)行仿真分析,最終證明該導(dǎo)航控制算法的理論正確性和合理性。(2)對(duì)插秧機(jī)作業(yè)路徑進(jìn)行規(guī)劃。本文通過(guò)對(duì)插秧機(jī)的地頭轉(zhuǎn)彎方式著重分析,并期望能規(guī)劃出一條面積覆蓋廣、成本消耗少的作業(yè)路徑,最終采用幾何法對(duì)同一地塊的不同作業(yè)方式和對(duì)不同形狀地塊的作業(yè)路徑進(jìn)行了規(guī)劃。(3)對(duì)導(dǎo)航路徑規(guī)劃控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。本課題軟件平臺(tái)選用微軟公司生產(chǎn)的Window CE系統(tǒng)下可觸摸式工業(yè)平板電腦,在Microsoft Visual Studio 2008環(huán)境下用C++語(yǔ)言對(duì)該導(dǎo)航路徑規(guī)劃控制系統(tǒng)軟件進(jìn)行開(kāi)發(fā)。(4)在水泥地面和田間對(duì)插秧機(jī)進(jìn)行路徑規(guī)劃試驗(yàn)。通過(guò)試驗(yàn)來(lái)采集導(dǎo)航控制算法和路徑規(guī)劃控制算法得出的數(shù)據(jù)信息,對(duì)采集到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行分析得出導(dǎo)航效果的優(yōu)劣,并為后續(xù)的研究提供參考。通過(guò)試驗(yàn)結(jié)果分析得出,該套自動(dòng)導(dǎo)航路徑規(guī)劃控制系統(tǒng)基本能達(dá)到插秧機(jī)的作業(yè)要求。
【圖文】：

技術(shù)路線圖

導(dǎo)航控制原理圖
【學(xué)位授予單位】：浙江理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：S223.91

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 馬敏;;GPS在森林資源連續(xù)清查中的應(yīng)用[J];山西林業(yè);2011年06期

2 儲(chǔ)菊香，韋益民，，徐厚慶;全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GPS）及其在林業(yè)上的應(yīng)用[J];中南林業(yè)調(diào)查規(guī)劃;1994年03期

3 楊傳金;GPS在森林資源連續(xù)清查中的應(yīng)用[J];中南林業(yè)調(diào)查規(guī)劃;2001年04期

4 曾嶸;;GPS在西雙版納國(guó)家級(jí)自然保護(hù)區(qū)的應(yīng)用[J];林業(yè)調(diào)查規(guī)劃;2006年S1期

5 郭建興;;GPS漁船監(jiān)控系統(tǒng)解決方案探討[J];中國(guó)漁業(yè)經(jīng)濟(jì);2006年02期

6 王詩(shī)俊;李寧;周東升;李風(fēng)云;趙瑩;王宇;;GPS的發(fā)展與在農(nóng)業(yè)上的應(yīng)用[J];內(nèi)蒙古水利;2008年01期

7 孫冬嬋;張鵬飛;;淺談GPS在森林資源連續(xù)清查中的應(yīng)用[J];防護(hù)林科技;2013年01期

8 劉喜珍,郝義德;GPS技術(shù)及其在農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用[J];北京農(nóng)業(yè)科學(xué);1999年06期

9 孟慶波;淺談GPS系統(tǒng)在林業(yè)工作中的使用[J];林業(yè)勘查設(shè)計(jì);2005年02期

10 馮葆昌;GPS落戶大草原[J];中國(guó)牧業(yè)通訊;1998年05期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 黃勇;張青梅;唐樞;;天津市GPS連續(xù)運(yùn)行參考站網(wǎng)系統(tǒng)的建設(shè)[A];2007'全國(guó)測(cè)繪科技信息交流會(huì)暨信息網(wǎng)成立30周年慶典論文集[C];2007年

2 郁文晉;;船舶自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)與海上GPS警用指揮系統(tǒng)[A];2002航海實(shí)用新技術(shù)論文集[C];2002年

3 孟廣山;;全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)GPS及應(yīng)用[A];建設(shè)工程理論與實(shí)踐（第二輯）[C];2005年

4 王軍見(jiàn);遠(yuǎn)順立;吳孔軍;王金娜;;河南省GPS連續(xù)運(yùn)行參考站網(wǎng)的設(shè)計(jì)[A];中國(guó)測(cè)繪學(xué)會(huì)九屆四次理事會(huì)暨2008年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2008年

5 王軍見(jiàn);遠(yuǎn)順立;吳孔軍;王金娜;;河南省GPS連續(xù)運(yùn)行參考站網(wǎng)的設(shè)計(jì)[A];第十屆中國(guó)科協(xié)年會(huì)論文集（一）[C];2008年

6 吳維;高太長(zhǎng);郝曉靜;;國(guó)產(chǎn)GPS探空儀對(duì)比試驗(yàn)情況及啟示[A];第五屆長(zhǎng)三角氣象科技論壇論文集[C];2008年

7 鄭俊鋒;;全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GPS)與移動(dòng)通訊技術(shù)[A];科技、工程與經(jīng)濟(jì)社會(huì)協(xié)調(diào)發(fā)展——河南省第四屆青年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（上冊(cè)）[C];2004年

8 傅常倫;董德存;謝峰;林本江;;基于GPS的出租車空駛現(xiàn)象研究[A];2007第三屆中國(guó)智能交通年會(huì)論文集[C];2007年

9 王炎城;江偉生;;淺談GPS手提機(jī)及野外定位[A];廣東省測(cè)繪學(xué)會(huì)第八次會(huì)員代表大會(huì)學(xué)術(shù)交流論文集[C];2005年

10 王振華;楊開(kāi)偉;;GPS雙頻歷元差分的周跳檢測(cè)與修復(fù)方法[A];第三屆中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航學(xué)術(shù)年會(huì)電子文集——S03精密定軌與精密定位[C];2012年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 本報(bào)記者　凌　鶴;100臺(tái)GPS為出租車下月跑街[N];遼寧日?qǐng)?bào);2004年

2 本報(bào)記者 慕海燕;我市10輛出租車率先安裝GPS系統(tǒng)[N];哈爾濱日?qǐng)?bào);2006年

3 記者　 閆雪峰;1.2萬(wàn)臺(tái)出租車將裝GPS系統(tǒng)[N];黑龍江日?qǐng)?bào);2006年

4 本報(bào)記者 郭俊峰;1.2萬(wàn)輛出租車期待GPS護(hù)駕[N];黑龍江日?qǐng)?bào);2007年

5 記者 李飆;出租車GPS增新功能[N];蕪湖日?qǐng)?bào);2011年

6 本報(bào)特約撰稿 豐沛;韓推測(cè)朝鮮將建“人民GPS”[N];中國(guó)國(guó)防報(bào);2013年

7 記者 阮仕喜 通訊員 陳邦庚 雅e

本文編號(hào)：2668114