由于近年來(lái)發(fā)生多起林火破壞輸電線(xiàn)路導(dǎo)致多起電網(wǎng)安全事故,基于森林林火的監(jiān)測(cè)定位和保證城市建筑安全供電的需要,研發(fā)一種新型無(wú)人機(jī)吊艙系統(tǒng)用于監(jiān)控森林林火火情,防止火情對(duì)于大容量、遠(yuǎn)距離的輸電線(xiàn)路的破壞。吊艙系統(tǒng)主要由吊艙主體、減震裝置、相機(jī)雷達(dá)模塊三部分組成,相機(jī)模塊采集的數(shù)據(jù)通過(guò)高速嵌入式處理器(NVIDIA Jetson TX2)進(jìn)行處理后傳輸回地面計(jì)算機(jī)來(lái)進(jìn)行火線(xiàn)的實(shí)時(shí)定位以及火線(xiàn)蔓延趨勢(shì)判斷,詳細(xì)的介紹整個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)以及工作原理。利用該吊艙系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜環(huán)境下林火的實(shí)時(shí)精準(zhǔn)定位。

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圖1林火監(jiān)測(cè)定位無(wú)人機(jī)吊艙系統(tǒng)（正視圖）

1林火監(jiān)測(cè)定位無(wú)人機(jī)吊艙系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)林火監(jiān)測(cè)定位無(wú)人機(jī)吊艙系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方式:該林火監(jiān)測(cè)定位無(wú)人機(jī)吊艙系統(tǒng)是由吊艙主體、減震裝置、相機(jī)雷達(dá)模塊三部分組成，吊艙主體內(nèi)置高速嵌入式處理器(NVIDIAJetsonTX2)以及配套的電源裝置;減震裝置負(fù)責(zé)吊艙主體以及相機(jī)雷達(dá)模塊....

圖2林火監(jiān)測(cè)定位無(wú)人機(jī)吊艙系統(tǒng)（側(cè)視圖）

林火監(jiān)測(cè)定位無(wú)人機(jī)吊艙系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方式:該林火監(jiān)測(cè)定位無(wú)人機(jī)吊艙系統(tǒng)是由吊艙主體、減震裝置、相機(jī)雷達(dá)模塊三部分組成，吊艙主體內(nèi)置高速嵌入式處理器(NVIDIAJetsonTX2)以及配套的電源裝置;減震裝置負(fù)責(zé)吊艙主體以及相機(jī)雷達(dá)模塊的連接以及減震作用，相機(jī)雷達(dá)模塊通過(guò)三維....

圖3林火監(jiān)測(cè)定位無(wú)人機(jī)吊艙系統(tǒng)的減震裝置

無(wú)人機(jī)振動(dòng)主要來(lái)自電動(dòng)機(jī)和螺旋槳高速旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的低頻和高頻振動(dòng)，經(jīng)過(guò)無(wú)人機(jī)傳遞到吊艙系統(tǒng)的相機(jī)雷達(dá)模塊導(dǎo)致畫(huà)面構(gòu)圖模糊畸變。設(shè)計(jì)減震裝置包括減震板上、減震板下、硅膠減震球，減震板上4個(gè)角處設(shè)有直徑大于吊艙連接立柱直徑的通孔，設(shè)計(jì)立軸有4根，每根立軸的上下端連接相機(jī)吊艙和下減震板，....

圖4無(wú)人機(jī)吊艙系統(tǒng)的雙自由度旋轉(zhuǎn)裝置示意圖

相機(jī)云臺(tái)連接架設(shè)置一小型電機(jī)輸出與相機(jī)云臺(tái)架相連，相機(jī)云臺(tái)架內(nèi)部裝有紅外相機(jī)以及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，外部安裝激光雷達(dá)。小型電機(jī)控制相機(jī)固定架X軸方向的旋轉(zhuǎn)以及小型電機(jī)控制相機(jī)固定架Y軸方向的旋轉(zhuǎn)。相機(jī)固定架內(nèi)壁固定安裝慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，用于測(cè)量無(wú)人機(jī)速度偏航角等信息反饋給高速嵌入式處理器(....

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