本文關(guān)鍵詞：下肢助力外骨骼機(jī)器人自適應(yīng)阻抗控制研究

  更多相關(guān)文章： 自適應(yīng)阻抗控制 阻抗控制 動(dòng)力學(xué)模型 下肢助力外骨骼 增強(qiáng)學(xué)習(xí)

【摘要】：當(dāng)前用于人體運(yùn)動(dòng)增強(qiáng)的下肢助力外骨骼系統(tǒng)獲得越來越多的關(guān)注。獲取高精度跟隨控制是下肢助力外骨骼機(jī)器人研制的主要挑戰(zhàn)。針對(duì)當(dāng)前基于位置的控制算法需要復(fù)雜的外骨骼動(dòng)力學(xué)模型的問題,該文提出了基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的變參數(shù)阻抗控制算法。首先介紹了HUALEX助力外骨骼系統(tǒng)并對(duì)HUALEX建立簡(jiǎn)單動(dòng)力學(xué)模型�；诖�,提出一種基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的自適應(yīng)阻抗控制算法,驗(yàn)證了阻抗參數(shù)對(duì)控制效果的影響,并通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該算法的有效性。
【作者單位】： 電子科技大學(xué)機(jī)械電子工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 自適應(yīng)阻抗控制 阻抗控制 動(dòng)力學(xué)模型 下肢助力外骨骼 增強(qiáng)學(xué)習(xí)
【基金】：國(guó)家自然基金(71201017) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)(ZYGX2012J101)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 下肢助力外骨骼機(jī)器人是一種新型的可穿戴式智能設(shè)備,它將機(jī)械系統(tǒng)的“體力”和人類的“智力”集成到一個(gè)系統(tǒng)中,機(jī)械系統(tǒng)成為人身體的一部分,這樣穿戴者就能夠完成僅憑人體自身?xiàng)l件無法完成的任務(wù),提高人體的運(yùn)動(dòng)能力和負(fù)重能力。下肢助力外骨骼機(jī)器人與其他機(jī)器人相比,最大

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：948915