基于剛?cè)狁詈系乃啓C(jī)修復(fù)機(jī)器人導(dǎo)軌誤差分析
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更多相關(guān)文章: 剛?cè)狁詈?/b> 機(jī)器人 導(dǎo)軌 誤差分析
【摘要】:為了探究導(dǎo)軌式水輪機(jī)修復(fù)機(jī)器人在打磨過程中末端打磨精度問題,提出剛?cè)狁詈戏抡娣椒M導(dǎo)軌變形對機(jī)器人末端打磨精度的影響。以工業(yè)機(jī)器人PUMA560為本體建立機(jī)器人虛擬模型,并推導(dǎo)機(jī)器人正逆運(yùn)動學(xué)解,借助MATLAB和ANSYS完成機(jī)器人軌跡規(guī)劃和導(dǎo)軌柔性化。基于ADAMS仿真環(huán)境,模擬剛性體和柔性體導(dǎo)軌條件下的機(jī)器人末端打磨軌跡。對比發(fā)現(xiàn)導(dǎo)軌變形對機(jī)器人末端打磨精度的影響,及啟動前期的不穩(wěn)定狀態(tài),為后期導(dǎo)軌式水輪機(jī)修復(fù)機(jī)器人控制研究提供了依據(jù)。
【作者單位】: 重慶理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;重慶房地產(chǎn)職業(yè)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】: 剛?cè)狁詈?/strong> 機(jī)器人 導(dǎo)軌 誤差分析
【基金】:國家自然科學(xué)基金青年基金(51305476)
【分類號】:TP242
【正文快照】: 0引言我國已建或在建的大中型水電站共220座左右,水輪機(jī)在長期工作過程中或多或少的存在不同程度的汽蝕和磨損,每隔4到5年就要進(jìn)行四個多月的停機(jī)維修。全國每年由于機(jī)組大修減少的發(fā)電量達(dá)到上萬千瓦小時,造成了很大的經(jīng)濟(jì)損失[1]。人工堆焊、打磨的傳統(tǒng)修復(fù)方式需要大量的人
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5 財宣邋Q孟推,
本文編號:946996
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