發(fā)布時間：2017-09-28 06:27

  本文關(guān)鍵詞：基于無模型自適應(yīng)的外骨骼式上肢康復(fù)機器人主動交互訓(xùn)練控制方法

  更多相關(guān)文章： 無模型自適應(yīng) 康復(fù)機器人 主動交互 力傳感器 阻抗控制

【摘要】：設(shè)計了一種基于無模型自適應(yīng)的外骨骼式上肢康復(fù)機器人主動交互訓(xùn)練控制方法.在機器人與人體上肢接觸面安裝力傳感器采集人機交互力矩信息作為量化的主動運動意圖,設(shè)計了一種無模型自適應(yīng)濾波算法使交互力矩變得平滑而連貫;以人機交互力矩為輸入,綜合考慮機器人末端點與參考軌跡的相對位置和補償力的信息,設(shè)計了人機交互阻抗控制器,用于調(diào)節(jié)各關(guān)節(jié)的給定目標速度;設(shè)計了將無模型自適應(yīng)與離散滑模趨近律相結(jié)合的速度控制器完成機器人各關(guān)節(jié)對目標速度的跟蹤.仿真結(jié)果表明,該控制方法可以實現(xiàn)外骨骼式上肢康復(fù)機器人輔助患者完成主動交互訓(xùn)練的功能.通過調(diào)節(jié)人機交互阻抗控制器的相應(yīng)參數(shù),機器人可以按照患者的運動意圖完成不同的主動交互訓(xùn)練任務(wù),并在運動出現(xiàn)偏差時予以矯正.控制器在設(shè)計實現(xiàn)過程中不要求復(fù)雜準確的動力學(xué)建模和參數(shù)識別,并有一定的抗干擾性和通用性.
【作者單位】： 東北大學(xué)流程工業(yè)綜合自動化國家重點實驗室;東北大學(xué)信息學(xué)院自動化研究所;
【關(guān)鍵詞】： 無模型自適應(yīng) 康復(fù)機器人 主動交互 力傳感器 阻抗控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61503070) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金(N150804001) 2015遼寧省博士點專項基金(201501142)資助~~
【分類號】：TP242
【正文快照】： 大量研究表明上肢康復(fù)機器人在腦卒中偏癱患者上肢康復(fù)運動過程中能夠發(fā)揮很大的作用[1-2],可用于腦卒中康復(fù)的各個時期[3].上肢康復(fù)機器人輔助患者通過特定的康復(fù)功能訓(xùn)練能夠促進中樞神經(jīng) 系統(tǒng)的功能代償和重組,既能改善腦損傷偏癱患者上肢功能,又能提高患者日常生活活動能

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本文編號：934299