發(fā)布時(shí)間：2017-09-24 05:37

  本文關(guān)鍵詞：基于協(xié)作空間與靈巧度的機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)術(shù)前規(guī)劃算法

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【摘要】：機(jī)器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)的術(shù)前準(zhǔn)備工作相對(duì)于傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)更加復(fù)雜和關(guān)鍵.為了提高手術(shù)執(zhí)行效率,充分利用機(jī)器人特性,本文以機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能和器械間的協(xié)作能力作為優(yōu)化目標(biāo),相應(yīng)地提出了機(jī)械臂靈巧度指標(biāo)IICV與體內(nèi)協(xié)作空間指標(biāo)IICS,設(shè)計(jì)了一套基于NSGA-II的多目標(biāo)術(shù)前規(guī)劃方法,將微創(chuàng)手術(shù)介入位置選擇與機(jī)械臂初始位姿優(yōu)化兩類(lèi)術(shù)前規(guī)劃問(wèn)題作為統(tǒng)一整體優(yōu)化.最后,將由術(shù)前規(guī)劃算法優(yōu)化得到的系統(tǒng)性能指標(biāo)與醫(yī)生憑借經(jīng)驗(yàn)給出的結(jié)果進(jìn)行比較.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,由優(yōu)化算法得到的術(shù)前規(guī)劃方案優(yōu)勢(shì)明顯,能夠?yàn)闄C(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)操作提供一個(gè)相對(duì)理想的手術(shù)執(zhí)行環(huán)境.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人 術(shù)前規(guī)劃 NSGA-II 靈巧度
【基金】：國(guó)家863計(jì)劃(2009AA044001)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著現(xiàn)代外科手術(shù)技術(shù)的發(fā)展與普及,微創(chuàng)手術(shù)以其良好的臨床效果已被人們廣泛接受.微創(chuàng)技術(shù)在為患者帶來(lái)諸多益處的同時(shí),卻給醫(yī)生的實(shí)際操作增添了諸多不便(如較差的靈活性和手眼協(xié)調(diào)能力,易產(chǎn)生疲勞以及手部生理抖動(dòng)放大等),使手術(shù)過(guò)程變得更加復(fù)雜和困難

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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本文編號(hào)：909665