本文關鍵詞：基于Android的雙輪機器人控制系統(tǒng)研究與設計

  更多相關文章： 雙輪機器人 Android 藍牙 DMP和Kalman濾波 PID控制

【摘要】：雙輪機器人系統(tǒng)具有與傳統(tǒng)倒立擺相似的多變量、非線性、強耦合和參數(shù)不穩(wěn)定等特點。針對系統(tǒng)的復雜性,文章提出了基于Android平臺和藍牙通信模塊實現(xiàn)對移動機器人的無線控制方式,采用基于DMP和Kalman濾波相結合的姿態(tài)數(shù)據(jù)處理算法及雙閉環(huán)PID控制算法相結合的控制方法,實現(xiàn)雙輪機器人的自平衡控制。文中創(chuàng)新地在系統(tǒng)上增加兩個機械臂,借助機械臂能夠使系統(tǒng)快速恢復平衡以及當系統(tǒng)休眠時,借助機械臂保持平衡實現(xiàn)節(jié)能的目的。測試結果表明,該系統(tǒng)能夠通過藍牙準確地發(fā)送、接收數(shù)據(jù),控制精度高、系統(tǒng)穩(wěn)定性好、時間響應快。
【作者單位】： 南京航空航天大學金城學院;
【關鍵詞】： 雙輪機器人 Android 藍牙 DMP和Kalman濾波 PID控制
【基金】：南京航空航天大學金城學院大學生實踐創(chuàng)新訓練計劃項目(2015048YP)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言隨著傳感器技術、通信技術、自動控制技術和人工智能技術的快速發(fā)展,機器人在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學、軍事等領域的應用越來越廣泛。雙輪機器人因其運動靈活、結構簡單、能夠適應不同的工作環(huán)境等特點,在軍事領域及其他領域有著廣泛的應用前景。雙輪機器人具有與傳統(tǒng)倒立擺相

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4 劉晟e，

本文編號：899138