本文關(guān)鍵詞：基于視覺(jué)的管道內(nèi)焊縫檢測(cè)機(jī)器人研究

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【摘要】：在分析管道機(jī)器人現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)理及典型變徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)力學(xué)特性的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種基于視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)的管道內(nèi)焊縫檢測(cè)機(jī)器人。該管道機(jī)器人適用于直徑為400~800 mm的管道,利用CCD高清攝像頭對(duì)焊縫進(jìn)行檢測(cè),可以在控制端實(shí)時(shí)顯示缺陷信息,避免了工人進(jìn)入管道作業(yè),提高了作業(yè)效率。
【作者單位】： 中國(guó)石油天然氣集團(tuán)公司海洋工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)石油大學(xué)北京機(jī)械與儲(chǔ)運(yùn)工程學(xué)院;中國(guó)石油集團(tuán)工程技術(shù)研究院;
【關(guān)鍵詞】： 管道機(jī)器人 變徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu) 視覺(jué)檢測(cè) 內(nèi)焊縫
【分類(lèi)號(hào)】：TG441.7;TP242
【正文快照】： 0引言由于科技進(jìn)步、油氣需求增長(zhǎng)及管道運(yùn)輸技術(shù)的快速發(fā)展,至2014年底,我國(guó)已建成陸上及海底原油、天然氣、成品油長(zhǎng)輸管道6.8×104 km[1],預(yù)計(jì)到2017年,我國(guó)油氣管道總里程將超過(guò)2.0×105km。在管道運(yùn)輸過(guò)程中,焊縫質(zhì)量對(duì)管道的使用和壽命有著至關(guān)重要的影響,焊接產(chǎn)生的缺，

本文編號(hào)：884570