本文關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)控制采摘機(jī)器人機(jī)械手設(shè)計(jì)——基于PLC和CAN總線

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【摘要】：采用雙閉環(huán)控制系統(tǒng),基于PLC運(yùn)動(dòng)控制器和CAN總線,提出了一種新的采摘機(jī)器人機(jī)械手關(guān)節(jié)分布式控制方案,并采用模塊化思想設(shè)計(jì)了機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)控制系統(tǒng)、CAN模塊及PLC控制器。采摘機(jī)器人機(jī)械手的關(guān)節(jié)采用諧波減速器進(jìn)行調(diào)節(jié),利用霍爾傳感器和紅外線傳感器及光電編碼器進(jìn)行圖像、轉(zhuǎn)速和障礙物觸碰的信號(hào)采集,采集信號(hào)利用A/D轉(zhuǎn)換器將數(shù)據(jù)傳輸給PLC控制器。機(jī)械手的執(zhí)行末端采用CAN總線控制,并利用變頻器傳遞的通信信號(hào),實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的并行控制,使多機(jī)械手處于最佳動(dòng)作狀態(tài)。最后,在雙閉環(huán)控制方案的基礎(chǔ)上加入了前饋控制環(huán)境,利用前饋控制環(huán)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制,改善了系統(tǒng)的靜態(tài)性能,實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手對(duì)實(shí)際采摘位置的有效追蹤。實(shí)驗(yàn)和仿真模擬表明:位移時(shí)間曲線平滑無(wú)突變,表明機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中平穩(wěn)、無(wú)振動(dòng),機(jī)器人工作的可靠性較高,對(duì)路徑的追蹤精度較高。
【作者單位】： 成都航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院航空維修工程系;西安電子科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 采摘機(jī)器人 雙閉環(huán)控制 諧波減速器 A/D轉(zhuǎn)換器 CAN總線
【基金】：四川省教育廳自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(14ZA0309)
【分類(lèi)號(hào)】：S225;TP241.3
【正文快照】： 0引言農(nóng)業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用,不僅大幅度提高了勞動(dòng)生產(chǎn)效率,也使勞動(dòng)資源得到了合理配置,大大改善了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境,提高了農(nóng)作物的產(chǎn)量。但是,由于農(nóng)業(yè)環(huán)境的非結(jié)構(gòu)性、果實(shí)對(duì)象分布不確定性和果實(shí)易損等特性,要求農(nóng)業(yè)機(jī)器人具有開(kāi)放式的控制系統(tǒng)和高度智能化的

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本文編號(hào)：870078