本文關(guān)鍵詞：基于視覺(jué)檢測(cè)的蘋(píng)果采摘機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

  更多相關(guān)文章： 輪式機(jī)器人 蘋(píng)果采摘 機(jī)械臂 雙目視覺(jué) 圖像處理

【摘要】：為提高蘋(píng)果采摘的自動(dòng)化與智能化水平,降低重復(fù)繁瑣的人工勞動(dòng)強(qiáng)度,減少對(duì)果實(shí)的損壞率,研制了一款用于蘋(píng)果成熟自動(dòng)檢測(cè)并采摘的輪式機(jī)器人系統(tǒng)。系統(tǒng)由硬件平臺(tái)和軟件平臺(tái)兩部分組成。其中,硬件平臺(tái)由四輪驅(qū)動(dòng)越野小車(chē)、IPC-610L工控機(jī)、圖像數(shù)據(jù)采集卡、四自由度機(jī)械臂和末端執(zhí)行器組成;軟件平臺(tái)基于Visual C++6.0開(kāi)發(fā)環(huán)境,使用雙目立體視覺(jué)技術(shù)和圖像處理技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)蘋(píng)果的識(shí)別與定位,再通過(guò)機(jī)械臂的路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)對(duì)蘋(píng)果的采摘。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)和數(shù)據(jù)分析表明:機(jī)器人在無(wú)人值守的情況下,能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航、自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)采摘蘋(píng)果等功能,并且識(shí)別成功率大于94.00%,采摘成功率達(dá)到91.33%,平均采摘周期約為1 1 s,具有較高的準(zhǔn)確性及穩(wěn)定性。
【作者單位】： 桂林電子科技大學(xué)電子工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 輪式機(jī)器人 蘋(píng)果采摘 機(jī)械臂 雙目視覺(jué) 圖像處理
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51465011) 廣西自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2014GXNSFBA118275;2015GXNSFAA139297) 廣西高�？蒲许�(xiàng)目(YB2014128)
【分類(lèi)號(hào)】：S225.93;TP242
【正文快照】： 0引言近年來(lái),農(nóng)業(yè)果蔬采摘機(jī)器人的研究受到了科研工作者的青睞[1-7]。采摘機(jī)器人的研制能夠減輕果蔬采收的勞動(dòng)強(qiáng)度,改善果蔬品質(zhì),實(shí)時(shí)自動(dòng)采摘,將人類(lèi)從繁重的勞動(dòng)強(qiáng)度中解放出來(lái)。2014年,國(guó)家主席習(xí)近平在兩院院士講話(huà)中指出:希望把我國(guó)機(jī)器人水平提高上去,而且要盡可能多

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本文編號(hào)：851735