本文關(guān)鍵詞：帶電作業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

  更多相關(guān)文章： 機(jī)器人 機(jī)械手 動(dòng)力學(xué)建模 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

【摘要】：研制了一種雙臂、雙機(jī)械手的絕緣子串更換帶電作業(yè)機(jī)器人.分解了機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng).利用拉格朗日法并結(jié)合關(guān)節(jié)電機(jī)電樞電壓方程對(duì)機(jī)器人機(jī)械臂基本動(dòng)作進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模,得出機(jī)械臂基本動(dòng)作的統(tǒng)一動(dòng)力學(xué)模型,計(jì)算出機(jī)械臂2的動(dòng)力學(xué)方程,提出基于五次多項(xiàng)式插值的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法,計(jì)算出機(jī)械臂2各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方程.在ADAMS環(huán)境下進(jìn)行機(jī)器人機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,結(jié)果驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型的正確性,同時(shí)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)學(xué)要求.最后在實(shí)際線路上進(jìn)行機(jī)器人帶電更換絕緣子串實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明機(jī)器人機(jī)械臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)獲得了較好的動(dòng)態(tài)性能,驗(yàn)證了本文提出的五次多項(xiàng)式插值機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃具有較強(qiáng)的工程實(shí)用性,進(jìn)一步提高了機(jī)器人的作業(yè)效率和穩(wěn)定性.
【作者單位】： 武漢大學(xué)動(dòng)力與機(jī)械學(xué)院;武漢大學(xué)機(jī)器人研究所;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 機(jī)械手 動(dòng)力學(xué)建模 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
【基金】：中央高�；緲I(yè)務(wù)費(fèi)資助項(xiàng)目(2104005) 國(guó)家電網(wǎng)湖南省電力公司科技資助項(xiàng)目(5216A01400B1)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242.3
【正文快照】： 帶電作業(yè)[1-3]是在高壓電氣設(shè)備上不停電進(jìn)行檢修、測(cè)試的一種作業(yè)方法,其對(duì)電網(wǎng)穩(wěn)定運(yùn)行,確保穩(wěn)定供電具有極其重要的意義.絕緣子串更換是電力部門(mén)帶電作業(yè)的重要內(nèi)容之一,傳統(tǒng)更換方法[4-6]主要是通過(guò)攜帶工器具登塔完全依靠人工獨(dú)立完成,然而高空和高壓環(huán)境使得完全依靠人

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 侯保林,樵軍謀,韓宏潮;一重載高速機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)與控制同時(shí)設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2004年01期

2 賈宏亮;姚瓊;黃強(qiáng);;基于質(zhì)量分配的空間機(jī)械臂剛度優(yōu)化[J];中國(guó)空間科學(xué)技術(shù);2008年03期

3 李斌;;月球車(chē)車(chē)載機(jī)械臂的研究進(jìn)展及關(guān)鍵技術(shù)探討[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2008年03期

4 ;美大學(xué)研發(fā)腦波控制機(jī)械臂[J];機(jī)械研究與應(yīng)用;2009年01期

5 任美玲;陶大錦;;機(jī)械臂的研究與進(jìn)展[J];出國(guó)與就業(yè)(就業(yè)版);2012年02期

6 劉朋增;;基于移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)[J];企業(yè)導(dǎo)報(bào);2013年11期

7 ;手術(shù)用微型機(jī)械臂[J];機(jī)器人情報(bào);1994年01期

8 賀棚梓;;升級(jí)版加拿大機(jī)械臂[J];太空探索;2014年02期

9 張暢;唐立軍;吳定祥;賀慧勇;司妞;李濤;;六軸機(jī)械臂在冰箱能耗檢測(cè)線中的軌跡分析[J];電子科技;2014年04期

10 楊孝文;;猴子學(xué)會(huì)用控制機(jī)械臂[J];共產(chǎn)黨員;2008年14期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 王印超;賴(lài)小明;楊學(xué)寧;李建永;陳化智;陶建國(guó);;繩驅(qū)式表取采樣機(jī)械臂的設(shè)計(jì)研究[A];中國(guó)宇航學(xué)會(huì)深空探測(cè)技術(shù)專(zhuān)業(yè)委員會(huì)第九屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（下冊(cè)）[C];2012年

2 張繼輝;;助力機(jī)械臂在汽車(chē)制造業(yè)中的應(yīng)用[A];第九屆河南省汽車(chē)工程技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2012年

3 黃登峰;陳力;;基于雙向映射神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)的漂浮基空間機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制[A];慶祝中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

4 陳瑞燕;梁輝;馮永;;用于深水水下設(shè)備下放安裝的多功能機(jī)械臂[A];第十三屆中國(guó)科協(xié)年會(huì)第13分會(huì)場(chǎng)-海洋工程裝備發(fā)展論壇論文集[C];2011年

5 朱華里;張芳;;電機(jī)控制下的一類(lèi)彈性機(jī)械臂系統(tǒng)的鎮(zhèn)定[A];1996年中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];1996年

6 鄭樺;叢爽;魏子翔;;提高實(shí)際繪圖精度與速度的二自由度機(jī)械臂控制[A];2007年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集[C];2007年

7 劉達(dá);王田苗;張浩;;一種用于輔助外科手術(shù)的機(jī)械臂設(shè)計(jì)[A];第十二屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2000年

8 韓清凱;張昊;高培鑫;劉金國(guó);;機(jī)械臂系統(tǒng)控制同步的非線性動(dòng)力學(xué)特性研究[A];第十四屆全國(guó)非線性振動(dòng)暨第十一屆全國(guó)非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會(huì)議摘要集與會(huì)議議程[C];2013年

9 梁捷;陳力;;漂浮基空間機(jī)械臂姿態(tài)與末端抓手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的模糊變結(jié)構(gòu)滑�？刂芠A];慶祝中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

10 劉慶杰;許向陽(yáng);戴亞平;;基于機(jī)械臂轉(zhuǎn)速的遠(yuǎn)程廣義最小方差控制[A];全國(guó)煉鋼連鑄過(guò)程自動(dòng)化技術(shù)交流會(huì)論文集[C];2006年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 ;“鳳凰”輕舒機(jī)械臂,火星留下第一痕[N];新華每日電訊;2008年

2 葛秋芳;科學(xué)家讓猴子憑“意念”操縱機(jī)械臂抓取食物[N];新華每日電訊;2008年

3 毛毛;瑞典開(kāi)發(fā)出不怕水的微型機(jī)械臂[N];中國(guó)高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報(bào);2000年

4 ;瑞典開(kāi)發(fā)出不怕水的醫(yī)用微型機(jī)械臂[N];中國(guó)信息報(bào);2000年

5 王曉晨 潘晨;讓中國(guó)“臂”炫舞太空[N];中國(guó)航天報(bào);2012年

6 田兆運(yùn) 張曉祺;“玉兔號(hào)”:機(jī)械臂投放測(cè)試成功，即將開(kāi)始休眠[N];新華每日電訊;2013年

7 通訊員 祁登峰 記者 付毅飛;“玉兔”機(jī)械臂成功實(shí)施首次科學(xué)探測(cè)[N];科技日?qǐng)?bào);2014年

8 子虎;未來(lái)做手術(shù)動(dòng)口不動(dòng)手[N];北京科技報(bào);2004年

9 張雪松;“衛(wèi)星抓衛(wèi)星”緣何有人不安[N];中國(guó)航天報(bào);2013年

10 ;連續(xù)式熔銅擠壓機(jī)械臂[N];中國(guó)有色金屬報(bào);2003年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 郭宇飛;不確定彈藥自動(dòng)裝填系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制研究[D];南京理工大學(xué);2015年

2 王琨;提高串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)精度的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

3 杜濱;全方位移動(dòng)機(jī)械臂協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制[D];北京工業(yè)大學(xué);2013年

4 張鵬;機(jī)械臂協(xié)調(diào)操作柔性負(fù)載系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制[D];吉林大學(xué);2010年

5 唐志國(guó);機(jī)械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)分布參數(shù)建模與控制方法研究[D];吉林大學(xué);2011年

6 叢佩超;空間機(jī)械臂抓取目標(biāo)的碰撞前構(gòu)型規(guī)劃與控制問(wèn)題研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

7 杜艷麗;可重構(gòu)機(jī)械臂分散控制及主動(dòng)容錯(cuò)控制方法研究[D];吉林大學(xué);2014年

8 廖一寰;空間自由漂浮機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2011年

9 石進(jìn)峰;空間機(jī)械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國(guó)科學(xué)院研究生院(長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所);2014年

10 張奇;輕型機(jī)械臂系統(tǒng)及其基于無(wú)源性理論的柔順控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 龐征博;船舶大分段劃線機(jī)械臂控制技術(shù)研究[D];大連理工大學(xué);2012年

2 李彬;基于平行機(jī)構(gòu)的發(fā)動(dòng)機(jī)缸蓋螺栓擰緊機(jī)械臂的研發(fā)[D];華南理工大學(xué);2015年

3 劉彩鳳;不同重力環(huán)境下空間機(jī)械臂摩擦補(bǔ)償控制研究[D];燕山大學(xué);2015年

4 王海濱;基于TMS320F2812的一階機(jī)械臂控制系統(tǒng)的研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2015年

5 賈召敏;排爆機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制研究[D];南京理工大學(xué);2015年

6 張會(huì)會(huì);某機(jī)械臂液壓系統(tǒng)可靠性分析[D];南京理工大學(xué);2015年

7 吳誠(chéng)驍;托卡馬克腔特種環(huán)境下內(nèi)窺機(jī)械臂閉環(huán)主動(dòng)冷卻系統(tǒng)研究[D];上海交通大學(xué);2015年

8 林俐;托卡馬克柔性?xún)?nèi)窺機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模與仿真[D];上海交通大學(xué);2015年

9 謝廣慶;托卡馬克腔內(nèi)作業(yè)機(jī)械臂運(yùn)載車(chē)系統(tǒng)研究[D];上海交通大學(xué);2015年

10 岳宗帥;可重構(gòu)機(jī)械臂關(guān)節(jié)模塊控制器設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制研究[D];沈陽(yáng)理工大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：834153