本文關(guān)鍵詞：關(guān)于機(jī)器人的機(jī)械臂位置復(fù)合控制研究

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【摘要】：研究機(jī)械臂的位置控制問題。機(jī)械臂的位置控制對末端執(zhí)行器精確到達(dá)給定位置至關(guān)重要,而多自由度機(jī)械臂的各個關(guān)節(jié)之間存在著高度的耦合和非線性關(guān)系,并且在實(shí)際問題中存在建模誤差和摩擦干擾。為了解決由建模誤差和摩擦干擾帶來的運(yùn)動控制精度下降和魯棒性不足的問題,提出一種PID滑模復(fù)合控制策略,并采用飽和函數(shù)趨近律的方法來抑制滑模控制器帶來的抖動。仿真結(jié)果表明:相對于傳統(tǒng)的PID控制,采用PID滑模復(fù)合控制策略能夠保證機(jī)械臂系統(tǒng)對期望軌跡的快速跟蹤,提高運(yùn)動控制的精度,使系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)定性和魯棒性。
【作者單位】： 中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;中南大學(xué)高性能復(fù)雜制造國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)械臂 位置控制 復(fù)合控制策略 軌跡跟蹤
【基金】：國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究(973)計(jì)劃課題(2011CB013302)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言隨著科技的不斷進(jìn)步與發(fā)展,越來越多不同種類的機(jī)器人被用于人們無法直接進(jìn)行操作的環(huán)境中,比如太空作業(yè),深海作業(yè)及核工業(yè)等。機(jī)械臂是機(jī)器人系統(tǒng)中的重要組成部分,并且機(jī)器人末端執(zhí)行器是否能精確、穩(wěn)定的到達(dá)目標(biāo)位置,需要靠機(jī)械臂的位置控制來實(shí)現(xiàn),因此,對機(jī)械臂的位

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