本文關(guān)鍵詞：基于改進(jìn)人工勢場法的機(jī)器人避障及路徑規(guī)劃研究

  更多相關(guān)文章： 人工勢場法 避障 中間目標(biāo)點(diǎn) 路徑規(guī)劃

【摘要】：在不確定和復(fù)雜的移動(dòng)環(huán)境中,利用傳統(tǒng)的人工勢場法進(jìn)行機(jī)器人避障很難滿足對(duì)環(huán)境動(dòng)態(tài)適應(yīng)性的需要。提出了一種相對(duì)速度的改進(jìn)的人工勢場法,針對(duì)于傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃中局部最小值問題,提出設(shè)置中間目標(biāo)點(diǎn)的方法,給機(jī)器人一個(gè)外力以避免其在局部最小點(diǎn)處停止或者徘徊,確保機(jī)器人能夠逃出最小值陷阱并順利到達(dá)目標(biāo)位置。最后在Matlab平臺(tái)上進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,改進(jìn)后的人工勢場法能較好地實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃。
【作者單位】： 西安工業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 人工勢場法 避障 中間目標(biāo)點(diǎn) 路徑規(guī)劃
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61572392) 陜西省教育廳科學(xué)研究計(jì)劃項(xiàng)目(15JK1364) 西安工業(yè)大學(xué)校長基金(XAGDXJJ1217)資助
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 到稿日期:2015-11-24返修日期:2016-03-28本文受國家自然科學(xué)基金(61572392),陜西省教育廳科學(xué)研究計(jì)劃項(xiàng)目(15JK1364),西安工業(yè)大學(xué)校長基金(XAGDXJJ1217)資助。1引言路徑規(guī)劃是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支,該問題要求在一種有障礙物的工作環(huán)境中,根據(jù)傳感器及其給予的指令

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