本文關(guān)鍵詞：基于牛頓-歐拉遞推法的3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模及仿真

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【摘要】：研究一種3-RRRT新型高速并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)建模及分析方法。采用D-H法建立了各構(gòu)件體坐標(biāo)系,以此為基礎(chǔ),建立了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并給出了其位置解析解;基于牛頓歐拉遞推動(dòng)力學(xué)方法進(jìn)行了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)建,并利用MATLAB進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)數(shù)值仿真,得出了系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)既定軌跡跟蹤所需的驅(qū)動(dòng)力矩,并對(duì)結(jié)果進(jìn)行了分析。該建模方法的優(yōu)點(diǎn)是計(jì)算量小,并可求得桿件的受力情況,便于實(shí)時(shí)控制,可為3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的研究提供分析數(shù)據(jù),進(jìn)而為改進(jìn)其控制策略提供參考和依據(jù)。
【作者單位】： 天津理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;天津市先進(jìn)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與智能控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)器人 動(dòng)力學(xué) 牛頓歐拉方法 仿真
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51275353,51205289) 天津市自然科學(xué)基金(12YB12200)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機(jī)器人較之于串聯(lián)機(jī)器人而言,構(gòu)件數(shù)目多、構(gòu)件之間存在高度的耦合,但同時(shí)具有負(fù)載能力強(qiáng)、慣性小、運(yùn)動(dòng)精度高、剛度大、靈巧度高等優(yōu)點(diǎn),現(xiàn)在得到了廣泛的應(yīng)用。其中并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模分析是并聯(lián)機(jī)器人研究的重要領(lǐng)域之一,它是實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人優(yōu)良控制和

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：802404