本文關(guān)鍵詞：基于改進(jìn)的人工勢(shì)能場(chǎng)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

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【摘要】：機(jī)器人技術(shù)是當(dāng)今國(guó)際上研究的熱點(diǎn)項(xiàng)目之一,而路徑規(guī)劃則是機(jī)器人研究的一個(gè)極為重要的領(lǐng)域之一,也是促使機(jī)器人能在各種復(fù)雜環(huán)境中精準(zhǔn)完成任務(wù)的必要基礎(chǔ)。人工勢(shì)場(chǎng)法是Khatib提出的一種虛擬力法,該算法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,便于低層的實(shí)時(shí)控制,在移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)避障和平滑的軌跡控制方面,得到了廣泛應(yīng)用。為了解決"機(jī)器人在到達(dá)目標(biāo)位置前由于陷入局部極小值而無(wú)法到達(dá)目標(biāo)位置"的問(wèn)題,本文提出了改進(jìn)算法,該算法能夠有效解決經(jīng)典人工勢(shì)能場(chǎng)法的局部極值問(wèn)題,協(xié)助移動(dòng)機(jī)器人逃脫極值點(diǎn)達(dá)到目標(biāo)位置。通過(guò)在Matlab仿真平臺(tái)上進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),證明了該方法的有效性和適用性。
【作者單位】： 山東英才學(xué)院機(jī)械制造及自動(dòng)化工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 路徑規(guī)劃 人工勢(shì)能場(chǎng) Escape force 局部極小值
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1前言隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展,移動(dòng)機(jī)器人的研究成為了當(dāng)今的一個(gè)研究熱點(diǎn),不管是在工業(yè)、農(nóng)業(yè)國(guó)防、海洋開發(fā)還是綜藝節(jié)目都得到了廣泛的應(yīng)用,而移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃就是其中的一個(gè)重要研究方向。目前路徑規(guī)劃的方法有很多,常用的方法有:人工勢(shì)能場(chǎng)法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法和

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 禹建麗;避免路徑規(guī)劃NA算法局部極小值的仿真試驗(yàn)[J];洛陽(yáng)工學(xué)院學(xué)報(bào);2001年03期

2 ;[J];;年期

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本文編號(hào)：798774