本文關(guān)鍵詞：多關(guān)節(jié)外骨骼助力機器人發(fā)展現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)分析

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【摘要】：外骨骼助力機器人突破了傳統(tǒng)運載工具易受地形條件影響的限制,在軍用領(lǐng)域和民用領(lǐng)域都展現(xiàn)了巨大的應(yīng)用前景,是當(dāng)前各國研究的熱點。從負(fù)重外骨骼助力機器人和康復(fù)外骨骼助力機器人兩個方面,綜述了國內(nèi)外多關(guān)節(jié)外骨骼助力機器人的發(fā)展現(xiàn)狀。重點分析了人機匹配性設(shè)計、驅(qū)動方式、步態(tài)檢測、人機協(xié)同行走控制策略以及助力效果評估等關(guān)鍵技術(shù),并對多關(guān)節(jié)外骨骼助力機器人今后的研究方向及研究重點進行了展望。
【作者單位】： 北京理工大學(xué)機電學(xué)院;武漢理工大學(xué)信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 控制科學(xué)與技術(shù) 外骨骼 助力機器人 輔助設(shè)備 多關(guān)節(jié)
【基金】：國家部委研究項目(40404110102)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,特別是在進入21世紀(jì)之后,外骨骼助力機器人作為一種人體的輔助設(shè)備,在軍用領(lǐng)域和民用領(lǐng)域都得到了空前的發(fā)展[1]。廣義上來說,外骨骼助力機器人是指任何能夠根據(jù)實際需求對人體運動進行輔助或者主動助力的人機一體化機器設(shè)備。狹義上來說,指的是

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