發(fā)布時間：2017-09-02 15:29

  本文關(guān)鍵詞：基于ARM微控制器的醫(yī)療機(jī)器人主從夾持控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

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【摘要】：利用ARM微控制器,基于本實驗室自主研發(fā)的醫(yī)療機(jī)器人用關(guān)節(jié)式主操作手和從操作手的手指系統(tǒng),構(gòu)建了主從遙操作夾持控制系統(tǒng)。本文設(shè)計了AT91RM9200 ARM微控制器與外圍器件的硬件電路,并在運(yùn)行于硬件平臺的LINUX操作系統(tǒng)上開發(fā)了相應(yīng)的硬件驅(qū)動程序。實驗表明該系統(tǒng)可以有效控制縫合針的夾持操作。
【作者單位】： 天津大學(xué)機(jī)械工程系;
【關(guān)鍵詞】： 醫(yī)療機(jī)器人 主從遙操作 ARM微控制器
【基金】：教育部博士點(diǎn)基金資助(No.20030056030)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引言主從式遙操作機(jī)器人已經(jīng)被越來越廣泛地應(yīng)用于社會生產(chǎn)和生活的各個領(lǐng)域。本實驗室自主研發(fā)的顯微外科手術(shù)醫(yī)療機(jī)器人(“妙手”)采用主從式遙操作模式,成功進(jìn)行了1 mm以下微血管縫合的動物實驗�！懊钍帧毕到y(tǒng)構(gòu)成主要包括主操作手(以下簡稱主手),控制系統(tǒng),從操作手(以下簡

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本文編號：779394