本文關(guān)鍵詞：基于虛擬模型控制的四足機器人緩沖策略

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【摘要】：提出了一種基于虛擬模型控制的四足機器人緩沖策略.根據(jù)機器人落地過程中的觸地狀態(tài)和軀干縱向速度,將機器人的落地過程分為下落階段、緩沖階段和恢復(fù)階段.在下落階段,通過虛擬"彈簧-阻尼"元件驅(qū)動足端沿期望軌跡運動.在緩沖階段和恢復(fù)階段,控制器根據(jù)機器人下落過程中落地腿數(shù)目的不同,分別建立支撐腿與軀干質(zhì)心虛擬力之間的數(shù)學(xué)關(guān)系,并通過施加在軀干質(zhì)心的虛擬力的大小來控制軀干的位姿.軀干質(zhì)心所施加的虛擬力通過主動變剛度控制實現(xiàn),控制器根據(jù)機器人所處的落地階段,給出合理的虛擬剛度和阻尼,從而減小機器人落地的沖擊.由仿真實驗可以看出,此緩沖策略是有效的.
【作者單位】： 山東大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 四足機器人 虛擬模型控制 力控制 主動變剛度控制
【基金】：國家863計劃(2015AA42201) 國家自然科學(xué)基金(61233014,61305130) 山東省自然科學(xué)基金(ZR2013FQ003,ZR2013EEM027) 中國博士后科學(xué)基金(2013M541912)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)腿足式機器人因其在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中的靈活性和適應(yīng)性而得到了廣泛的研究[1].然而,目前關(guān)于腿足式機器人的研究大都集中于機器人的常規(guī)運動方面,而對于機器人非常規(guī)運動(如高處墜落)的研究卻相對較少.當(dāng)機器人從較高處墜落時,其落地過程中的沖擊會對其機械結(jié)

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動細(xì)長機器人的初步設(shè)計與試驗[J];機電工程;2011年03期

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本文編號：776035