本文關鍵詞：高壓線路巡線機器人視覺導航中的單目測距算法

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【摘要】：為準確快速地定位高壓線路上的障礙物,實現(xiàn)有效越障,提出了一種用于巡線機器人視覺導航的單目測距算法。采用Hough變換在視頻幀圖像中檢測出機器人行走導線的兩側(cè)邊緣;預先測取導線上可成像的最近點到鏡頭的距離且機器人移動過程中保持不變,由此處導線兩側(cè)邊緣直線縱坐標差和障礙物處的兩直線縱坐標差之比,得到障礙物到鏡頭的距離并對其進行線性修正,最終可得到障礙物沿導線到鏡頭的距離。試驗結(jié)果表明,提出的方法在5 000mm內(nèi)測量誤差小于5%,可測距離至少能達7.4m;且算法具有精度較高、速度快、魯棒性強、需測量參數(shù)較少和易于實現(xiàn)等優(yōu)點。
【作者單位】： 武漢大學動力不機械學院;中南民族大學計算機科學學院;
【關鍵詞】： 巡線機器人 單目定位 視覺導航 Hough變換 針孔模型 越障
【基金】：國家自然科學基金(61503418) 國家民委科研(14ZNZ019)和 南民族大學中央高�；�(CZY16005)資助項目
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 1引言巡線機器人在高壓線路巡檢中得到廣泛的應用。巡線機器人要高效完成線路的巡檢,必須能夠識別并定位線路上的障礙物及故障,并由其與機器人間距離進行相應運動控制,從而實現(xiàn)有效越障。對障礙物的識別主要有兩種方法,一是多數(shù)據(jù)傳感器的障礙物檢測識別,二是視覺傳感器的障礙

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本文編號：768280