本文關(guān)鍵詞：側(cè)壁式氣墊船升沉運動控制研究

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【摘要】：側(cè)壁式氣墊船是一種高性能船舶,具有航速高、甲板面積寬敞、操縱性好、興波小、乘坐舒適等優(yōu)點,在海洋軍事行動、救援活動、資源開采等方面得到了廣泛應(yīng)用。側(cè)壁式氣墊船作為接駁、補(bǔ)給作業(yè)船時,受到海浪影響會產(chǎn)生劇烈的升沉運動,嚴(yán)重影響了人員或物資的安全轉(zhuǎn)移。側(cè)壁式氣墊船升沉運動存在著模型參數(shù)不確定性以及外界擾動不確定性,因此,對側(cè)壁式氣墊船的升沉運動進(jìn)行抑制,降低其升沉運動幅值,具有十分重要的理論研究價值和現(xiàn)實意義�；？刂颇軌虮ＷC系統(tǒng)不受參數(shù)攝動和外部干擾的影響,表現(xiàn)出了極強(qiáng)的魯棒性,為解決側(cè)壁式氣墊船升沉運動控制問題提供了有效途徑。本文主要完成如下研究工作：針對具有參數(shù)不確定性和時變海浪擾動的側(cè)壁式氣墊船升沉運動控制問題,首先,應(yīng)用自適應(yīng)技術(shù)設(shè)計自適應(yīng)律,估計由參數(shù)不確定性和時變海浪擾動構(gòu)成的復(fù)合擾動的未知界,基于此,應(yīng)用滑�？刂品椒�,設(shè)計魯棒自適應(yīng)滑�？刂坡�,并引入邊界層方法消除滑�？刂埔鸬亩墩瘳F(xiàn)象,實現(xiàn)氣墊船升沉運動控制；進(jìn)一步,設(shè)計擾動觀測器,實時在線估計由參數(shù)不確定性和時變海浪擾動組成的復(fù)合擾動,并將滑�？刂婆c擾動觀測器相結(jié)合,設(shè)計魯棒自適應(yīng)控制律,實現(xiàn)氣墊船升沉運動控制：針對具有未知數(shù)學(xué)模型參數(shù)以及時變海浪擾動的側(cè)壁式氣墊船升沉運動控制問題,將滑�？刂婆c自適應(yīng)徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合,構(gòu)造兩個徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分別逼近滑�？刂浦械牡刃Э刂祈椇蜁r變擾動,進(jìn)一步設(shè)計估計器對徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出與逼近目標(biāo)之間的偏差進(jìn)行估計,并應(yīng)用于升沉運動神經(jīng)滑模控制律設(shè)計,實現(xiàn)氣墊船升沉運動控制。最后,以一艘挪威海軍的側(cè)壁式氣墊船為對象進(jìn)行了仿真研究,仿真結(jié)果驗證了所設(shè)計的三種側(cè)壁式氣墊船升沉運動控制律的有效性。
【關(guān)鍵詞】：側(cè)壁式氣墊船 升沉運動 滑�？刂� 擾動觀測器 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
【學(xué)位授予單位】：大連海事大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：U674.943;U664.82
【目錄】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-8
• 第1章 緒論8-14
• 1.1 論文研究背景及意義8-9
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀9-12
• 1.3 本文主要內(nèi)容12-14
• 第2章 側(cè)壁式氣墊船升沉運動及海浪擾動數(shù)學(xué)模型14-18
• 2.1 側(cè)壁式氣墊船升沉運動數(shù)學(xué)模型14-16
• 2.2 海浪擾動數(shù)學(xué)模型16-18
• 第3章 滑�？刂婆c李雅普諾夫穩(wěn)定性定理18-26
• 3.1 滑�？刂频幕驹�18-23
• 3.1.1 滑�？刂扑惴ǖ睦碚摶A(chǔ)18-22
• 3.1.2 滑�？刂频奶攸c及其應(yīng)用22
• 3.1.3 滑�？刂频亩墩駟栴}及其削弱方法22-23
• 3.2 李雅普諾夫穩(wěn)定性定理23-26
• 3.2.2 李雅普諾夫意義下的穩(wěn)定性24
• 3.2.3 李雅普諾夫第二法(直接法)24-26
• 第4章 側(cè)壁式氣墊船升沉運動控制律設(shè)計26-58
• 4.1 側(cè)壁式氣墊船升沉運動魯棒自適應(yīng)滑�？刂�26-35
• 4.1.1 控制律設(shè)計及穩(wěn)定性分析26-30
• 4.1.2 仿真研究30-35
• 4.2 基于擾動觀測器的滑�？刂坡�35-46
• 4.2.1 擾動觀測器35-37
• 4.2.2 控制律設(shè)計及穩(wěn)定性分析37-41
• 4.2.3 仿真研究41-46
• 4.3 神經(jīng)滑�？刂坡稍O(shè)計46-58
• 4.3.1 徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)46-48
• 4.3.2 控制律設(shè)計及穩(wěn)定性分析48-53
• 4.3.3 仿真研究53-58
• 第5章 結(jié)論與展望58-60
• 參考文獻(xiàn)60-63
• 攻讀學(xué)位期間公開發(fā)表論文63-64
• 致謝64

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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1 許大禹;側(cè)壁式氣墊船升沉運動控制研究[D];大連海事大學(xué);2016年

本文編號：750351