本文關(guān)鍵詞：關(guān)節(jié)式液壓采樣機(jī)械手軌跡控制研究

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【摘要】：為了大幅提高采樣效率和采樣設(shè)備的自動(dòng)化程度,機(jī)械手必須邊行走邊采樣,即雙動(dòng)采樣。針對(duì)四自由度關(guān)節(jié)式液壓采樣機(jī)械手實(shí)現(xiàn)雙動(dòng)采樣要求的復(fù)雜軌跡控制,研究了一種適合C240運(yùn)動(dòng)控制器編程使用的簡(jiǎn)便的運(yùn)動(dòng)反求方法和用于多軸同步控制的虛擬主軸法,解決了控制器在運(yùn)行模式下自動(dòng)生成控制曲線的問(wèn)題,為采樣機(jī)械手適應(yīng)復(fù)雜多變的軌跡控制提供了一條有效解決途徑,提高了采樣機(jī)械手的智能化程度。此法在樣機(jī)上得到了驗(yàn)證,它也適用于通用機(jī)械手的智能運(yùn)動(dòng)控制。
【作者單位】： 西安建筑科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 運(yùn)動(dòng)控制器 液壓驅(qū)動(dòng) 雙動(dòng)采樣 采樣機(jī)械手 軌跡同步控制 凸輪曲線 運(yùn)動(dòng)反求
【基金】：陜西省工業(yè)科技攻關(guān)項(xiàng)目(2015GY068)
【分類(lèi)號(hào)】：TP241
【正文快照】： 1引言 隨著市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的規(guī)范化,人們對(duì)質(zhì)量檢驗(yàn)手段的研究越來(lái)越重視。對(duì)于輪船、汽車(chē)、火車(chē)等大型運(yùn)輸工具運(yùn)輸散裝物料來(lái)樣(如在一列火車(chē)緩慢行駛裝料過(guò)程中實(shí)現(xiàn)全斷面采樣,或者采樣機(jī)沿站臺(tái)邊行進(jìn)邊采樣),大大提高了采樣效率。 從采樣車(chē)的控制系統(tǒng)的硬件和軟件系統(tǒng)來(lái)看,國(guó)

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本文編號(hào)：739161