本文關鍵詞：基于鋼絲繩-繩套傳動的手康復機器人的設計與仿真

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【摘要】：為了幫助患者進行手指康復訓練,設計了一種新型手康復機器人。首先對人手食指關節(jié)進行建模,并對食指關節(jié)的耦合運動進行分析。提出了一種連桿+鉸鏈的組合執(zhí)行結構,連桿結構可以避免相鄰手指間的運動干涉,鉸鏈結構則簡化了控制方式。使用鋼絲繩傳動作為機器人系統(tǒng)的傳動方式,使得驅動模塊和執(zhí)行模塊分離,減少了手部負載。然后在Por/E中設計康復機器人的三維模型,并將模型導入ADAMS中對該機器人進行運動學仿真。仿真結果表明,各關節(jié)角度均可達到食指日常活動所需,所設計的機器人結構滿足康復訓練的要求。最后分析了鋼絲繩傳動的力學特性,推算了在任意空間姿態(tài)下,鋼絲繩中的張力計算公式。
【作者單位】： 濰坊科技學院機械工程學院;
【關鍵詞】： 手康復機器人 鋼絲繩-繩套傳動 連桿+鉸鏈 張力計算
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言 手是人體的重要器官之一,能夠完成各種復雜、精巧、細微的動作,但由于先天或者后天的原因,手指功能也極易受到損害[1]。傳統(tǒng)的康復訓練是通過康復師和患者進行一對一的訓練,這種方式不僅成本高、效率低,而且患者和康復師之間的數(shù)量差距也使得一對一的訓練很難實現(xiàn),使部

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