本文關(guān)鍵詞：無根欠驅(qū)動冗余機器人動力耦合特性研究

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【摘要】：無根多剛體系統(tǒng)和欠驅(qū)動冗余機器人系統(tǒng)實質(zhì)上都屬二階非完整動力系統(tǒng),其位姿空間約束方程不能滿足控制要求,一般基于動力學(xué)方程對系統(tǒng)進行控制,即通過關(guān)節(jié)間動力耦合作用約束被動關(guān)節(jié)運動,因此此類機器人可控性分析的重點在于系統(tǒng)耦合運動特性研究。基于動力學(xué)虛設(shè)機構(gòu)法及非完整系統(tǒng)微分變分原理,建立了無根欠驅(qū)動冗余機器人的動力學(xué)模型;針對虛設(shè)關(guān)節(jié)、主、被動關(guān)節(jié)進行動力學(xué)模型解耦,推導(dǎo)出了系統(tǒng)的二階非完整約束方程及被動關(guān)節(jié)的加速度表達式;在此基礎(chǔ)上,通過定義表征被動關(guān)節(jié)耦合運動的性能指標(biāo),針對不同位置主動關(guān)節(jié)輸入?yún)?shù)對被動關(guān)節(jié)可控性的影響進行了仿真分析,得到了提高無根欠驅(qū)動冗余機器人可控性的有益結(jié)論,為實際欠驅(qū)動冗余機器人輸入控制提供了參考。
【作者單位】： 河北農(nóng)業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院;燕山大學(xué)機械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 無根多剛體系統(tǒng) 欠驅(qū)動 冗余機器人 二階非完整約束 動力耦合
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51305125) 河北省自然科學(xué)基金(E2013204110) 河北省高等學(xué)校科學(xué)技術(shù)研究基金(YQ2013007)資助項目
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0前言*冗余多剛體機器人具有良好的避障性能及自運動能力,近年來針對其結(jié)構(gòu)特性,在逆運動學(xué)求解、自運動及容錯性等關(guān)鍵問題上取得了一定研究成果[1-3]。但由于機器人多關(guān)節(jié)驅(qū)動使得控制系統(tǒng)復(fù)雜,能耗大,反而使其操作靈活性和環(huán)境適應(yīng)能力降低[4]。欠驅(qū)動機器人系統(tǒng)由于減少了

【共引文獻】

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【相似文獻】

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本文編號：718928