本文關(guān)鍵詞：具有張力反饋和關(guān)節(jié)位置全閉環(huán)的撓性驅(qū)動單元性能測試

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【摘要】：對于仿人機器人,關(guān)節(jié)采用撓性驅(qū)動方式可吸收振動,減緩沖擊,以減小對雙足步行的影響。為此,設(shè)計并研制FDU-II型撓性驅(qū)動單元,與FDU-I型撓性驅(qū)動單元相比,具有輕量化、有安全保護、鎖緊器使用方便、剛度高、輸出精度高等優(yōu)點;分別進行FDU-II型撓性驅(qū)動單元的轉(zhuǎn)速測試、驅(qū)動能力測試、大轉(zhuǎn)角頻繁往復(fù)運動測試、頻響測試、機器人步行樣本測試等性能測試及用于雙足機器人上的步行測試試驗;針對等幅值下,頻率越高電動機轉(zhuǎn)速越大,機械系統(tǒng)受電動機額定功率所限無法測出其截止頻率的問題,提出一種變幅值變頻率的頻響測試方法,即令電動機轉(zhuǎn)動頻率越高時,幅值越小,保證電動機始終不超過額定功率,該方法可有效解決電動機額定功率一定情況下系統(tǒng)截止頻率的測試問題;測試結(jié)果表明FDU-II型撓性驅(qū)動單元在負(fù)載力矩12.6 N·m時,其輸出轉(zhuǎn)速達到77.5o/s,且頻響達到6.1 Hz,表明FDU-II比FDU-I有更高帶寬及更大功率;步行試驗結(jié)果表明FDU-II型撓性驅(qū)動單元有足夠的驅(qū)動能力驅(qū)動雙足機器人髖關(guān)節(jié)等關(guān)節(jié),并實現(xiàn)穩(wěn)定的雙足步行。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 撓性驅(qū)動單元 繩驅(qū)動 驅(qū)動能力測試 頻響測試 雙足步行機器人
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃資助項目(863計劃,2006AA04Z201)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0前言仿人機器人大多由電動機、減速器等傳動裝置驅(qū)動,不具有人類肌肉的力學(xué)特性,人體關(guān)節(jié)由兩塊或更多肌肉驅(qū)動,以非線性彈簧特性使關(guān)節(jié)柔順,仿人機器人應(yīng)該具有類似人的肌肉一樣的撓性驅(qū)動。相比減速器等傳動裝置驅(qū)動,撓性驅(qū)動可吸收震動,減緩沖擊,保護機構(gòu),同時減小系統(tǒng)的

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本文編號：713059