本文關鍵詞：含齒隙伺服系統(tǒng)的反步自適應模糊滑�？刂�

  更多相關文章： 機械傳動 位置伺服系統(tǒng) 齒隙補償 滑�？刂� 近似死區(qū)模型

【摘要】：針對具有齒隙非線性和參數(shù)攝動的某機械傳動回轉位置伺服系統(tǒng),提出一種基于反演法的自適應模糊滑�？刂撇呗浴Ｊ紫�,在兩質(zhì)量系統(tǒng)中,引入近似死區(qū)模型,建立含齒隙的系統(tǒng)動力學模型。然后,通過反演法逐步選擇Lyapunov函數(shù),結合滑模控制補償系統(tǒng)中的參數(shù)不確定和齒隙非線性。通過模糊推理機制將不連續(xù)切換項線性處理,消除傳統(tǒng)滑模控制中的抖振現(xiàn)象。對比試驗表明,基于反演法的自適應模糊滑模控制較PID控制更能有效削弱大、小齒輪間傳遞力矩的波動,并具有更高的位置跟蹤精度和對系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性。
【作者單位】： 南京理工大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 機械傳動 位置伺服系統(tǒng) 齒隙補償 滑�？刂� 近似死區(qū)模型
【分類號】：TH132;TP273.4
【正文快照】： 0引言齒隙是機械傳動系統(tǒng)中運動部件之間間隙引起的非線性位置誤差,它存在于驅(qū)動部分和負載部分不直接相連的傳動系統(tǒng)中,如各類機床的進給;機器人、天文望遠鏡和武器系統(tǒng)的位置跟蹤;航空航天飛行器的姿態(tài)控制等領域[1-2]。由于齒隙具有時變、不可微和非平滑等非線性特性,它將

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本文編號：698809