本文關鍵詞：基于切換趨近律的剛性機器人滑�？刂�

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【摘要】：針對剛性機器人魯棒控制問題,為了提高控制性能,提出切換趨近律及相應的滑�？刂撇呗�,并將新的滑模控制策略應用到剛性機器人軌跡跟蹤控制中。所提出的基于切換趨近律的滑�？刂瓶梢愿纳期吔俣�,提供完全魯棒性,削弱抖振,并且對于該方法,增加趨近速度和減弱抖振之間不存在矛盾。實例仿真研究結(jié)果表明,該控制策略可以實現(xiàn)對期望軌跡的高速魯棒跟蹤,有效地提高了剛性機器人控制性能。
【作者單位】： 集寧師范學院物理系;
【關鍵詞】： 機器人控制 切換控制 滑�？刂� 切換趨近律
【分類號】：TP242
【正文快照】： 滑�？刂凭哂袕婔敯�、響應快速、動態(tài)特性好和易于實現(xiàn)等優(yōu)點[1],在不確定非線性系統(tǒng)、機器人和飛行器等領域,獲得了越來越廣泛的應用[2-5]。趨近律是削弱滑�？刂飘a(chǎn)生的抖振的有效方法之一。趨近律包括常速率趨近律、常速率加比例速率趨近律(constant plus proportional rate

【相似文獻】

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