本文關(guān)鍵詞：基于被動行走原理的雙足機器人步態(tài)規(guī)劃

  更多相關(guān)文章： 雙足機器人 步態(tài)規(guī)劃 角度不變控制 時間放縮 變周期

【摘要】：為解決四連桿雙足機器人的平面步態(tài)規(guī)劃問題,提出基于被動行走的平面步態(tài)規(guī)劃�；�3°向下坡面完全被動行走的動力學(xué)方程,利用角度不變控制方法施加控制力矩,得到機器人在水平面上的動力學(xué)模型。結(jié)合常數(shù)時間放縮方法對平面參考軌跡進行時間放縮,得到機器人在水平面上步幅不變,周期可變的行走步態(tài)。通過Matlab軟件數(shù)值仿真結(jié)果表明,該研究方法是可行、有效的。
【作者單位】： 吉林大學(xué)通信工程學(xué)院;吉林大學(xué)工程仿生教育部重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 雙足機器人 步態(tài)規(guī)劃 角度不變控制 時間放縮 變周期
【基金】：吉林大學(xué)“985工程”工程仿生科技創(chuàng)新平臺基金資助項目;吉林大學(xué)研究生創(chuàng)新基金資助項目(2015116)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言自從1973年日本早稻田大學(xué)研制出世界上第1臺仿人機器人之后,雙足機器人的發(fā)展如雨后春筍,無論從原型機的開發(fā)到理論的深入都得到空前發(fā)展。機器人的研究主要集中在步行運動方式、路徑規(guī)劃[1]、任務(wù)分配[2]及其算法[3]研究,其中雙足機器人的步態(tài)規(guī)劃問題一直是一個熱點問

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 孫敏;范守文;;基于能耗指標(biāo)的擬人機器人步態(tài)優(yōu)化與分析[J];機械設(shè)計與研究;2007年02期

2 李飛;謝華龍;徐心和;;異構(gòu)雙腿機器人步態(tài)規(guī)劃與控制實現(xiàn)[J];東北大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2007年08期

3 崔寶洲;宗光華;孫明磊;張融;劉錦華;;一種獨立輪腿式機器人的步態(tài)規(guī)劃研究[J];機械與電子;2009年02期

4 王企遠;錢晉武;馮治國;沈林勇;章亞男;;下肢步態(tài)矯形器的生理學(xué)步態(tài)規(guī)劃與試驗[J];中國機械工程;2009年08期

5 張君;李聲晉;盧剛;閆偉亮;;液壓作動的四足機器人步態(tài)規(guī)劃及運動分析[J];機械設(shè)計;2009年04期

6 曹恒;凌正陽;王瑜;龍勇波;朱鈞;;一種仿真數(shù)字人步態(tài)規(guī)劃優(yōu)化算法[J];振動、測試與診斷;2009年04期

7 王瑜;曹恒;凌正陽;朱鈞;龍勇波;;基于人機系統(tǒng)運動仿真的數(shù)字人步態(tài)規(guī)劃方法[J];華東理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2010年03期

8 張文宇;張磊;;基于靜態(tài)平衡的四足機器人斜面步態(tài)規(guī)劃[J];微計算機信息;2012年01期

9 任昭霖;章亞男;沈林勇;鐘翠華;;基于髖關(guān)節(jié)高度恒定的靜態(tài)步態(tài)規(guī)劃[J];機械設(shè)計與制造;2012年10期

10 湯中華;劉莉;陳懇;;類人機器人耦合步態(tài)規(guī)劃與實驗研究[J];機械設(shè)計與制造;2013年01期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 傅莉;謝華龍;徐心和;;異構(gòu)雙腿行走機器人步態(tài)規(guī)劃與仿真[A];2007中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];2007年

2 朱美強;王軍;李明;王珂;傅瑞卿;;基于自然動力法的類人機器人步態(tài)規(guī)劃研究[A];第十八屆全國煤礦自動化學(xué)術(shù)年會中國煤炭學(xué)會自動化專業(yè)委員會學(xué)術(shù)會議論文集[C];2008年

3 梁志偉;朱松豪;金欣;;基于加強學(xué)習(xí)的類人機器人步行參數(shù)設(shè)計[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會B卷[C];2011年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 王立鵬;液壓四足機器人驅(qū)動控制與步態(tài)規(guī)劃研究[D];北京理工大學(xué);2014年

2 王企遠;步行康復(fù)訓(xùn)練機器人助行腿的步態(tài)規(guī)劃與運動控制[D];上海大學(xué);2011年

3 盛沙;小型四足平臺的機構(gòu)設(shè)計與行走控制研究[D];北京理工大學(xué);2014年

4 王慧;林間四足步行機的步態(tài)規(guī)劃與建模仿真研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2014年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 馬騁;擬人機器人的穩(wěn)定性分析和步態(tài)規(guī)劃[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

2 毛明艷;教學(xué)用六足機器甲蟲步態(tài)研究[D];華中科技大學(xué);2011年

3 郭慧敏;異構(gòu)雙腿行走機器人動力學(xué)建模與步態(tài)規(guī)劃研究[D];東北大學(xué);2013年

4 王學(xué)玲;雙足步行機構(gòu)建模與步態(tài)規(guī)劃研究[D];山東大學(xué);2012年

5 仝龍飛;多面體移動機器人步態(tài)規(guī)劃與控制系統(tǒng)設(shè)計[D];北京交通大學(xué);2015年

6 崔廣斌;機器人足球仿真比賽中的步態(tài)規(guī)劃研究[D];大連理工大學(xué);2009年

7 房德磊;四足/兩足并聯(lián)腿步行椅結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)選及步態(tài)規(guī)劃研究[D];燕山大學(xué);2014年

8 尹曉琳;六足仿生機器人步態(tài)規(guī)劃及其控制策略研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

9 徐衛(wèi)民;雙足機器人步態(tài)規(guī)劃與步態(tài)控制研究[D];東北大學(xué);2011年

10 李金城;異構(gòu)雙腿機器人步態(tài)規(guī)劃與擾動平衡策略研究[D];東北大學(xué);2010年

，

本文編號：687221