本文關(guān)鍵詞：基于視覺(jué)導(dǎo)航和RBF的移動(dòng)采摘機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

  更多相關(guān)文章： 采摘機(jī)器人 視覺(jué)導(dǎo)航 路徑規(guī)劃 液壓伺服 自適應(yīng) RBF

【摘要】：為了提高采摘機(jī)器人自主導(dǎo)航和路徑規(guī)劃能力,提出了基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)路徑規(guī)劃和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)逼近算法的導(dǎo)航方法。使用圖像分割、平滑處理和邊緣檢測(cè)技術(shù),根據(jù)圖像像素灰度值確定了導(dǎo)航線的位置,利用逐行掃描的方法得到了導(dǎo)航離散點(diǎn)。路徑規(guī)劃和跟蹤使用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近算法,通過(guò)逼近誤差和權(quán)值控制路徑跟蹤的精度,系統(tǒng)響應(yīng)的執(zhí)行端使用液壓伺服系統(tǒng),提高了機(jī)器人自主導(dǎo)航的精度。以黃瓜采摘作為研究對(duì)象,在日光溫室對(duì)機(jī)器人采摘作業(yè)進(jìn)行了測(cè)試,通過(guò)測(cè)試得到了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的路徑跟蹤誤差曲線。測(cè)試結(jié)果表明:機(jī)器人可以很好地逼近跟蹤規(guī)劃路徑,其計(jì)算精度較高,跟蹤效果較好。
【作者單位】： 河北科技師范學(xué)院信息技術(shù)系;燕山大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 采摘機(jī)器人 視覺(jué)導(dǎo)航 路徑規(guī)劃 液壓伺服 自適應(yīng) RBF
【基金】：河北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(E2013203271)
【分類號(hào)】：TP242;S225
【正文快照】： 0引言采摘機(jī)器人是具有高度非線性和不確定性的復(fù)雜系統(tǒng)。近年來(lái),隨著自動(dòng)化控制技術(shù)水平的提高和各種算法的提出,智能機(jī)器人成為研究的熱門,如果將其應(yīng)用在農(nóng)業(yè)精密自動(dòng)化作業(yè)過(guò)程中,可以大幅度提高勞動(dòng)效率,帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益。機(jī)器人軌跡控制的主要目標(biāo)是通過(guò)給定機(jī)器人各

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 浦艷敏;;關(guān)于數(shù)控系統(tǒng)加減速控制的研究[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2009年22期

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 毛臣健;朱開波;張建飛;;數(shù)控磨床步進(jìn)電機(jī)變速控制研究與實(shí)現(xiàn)[J];煤炭技術(shù);2011年09期

2 焦青松;李迪;王世勇;;面向曲線加工的精確加減速控制[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2015年05期

3 熊瓊;鄧明華;葛蓁;汪小志;;基于DSP嵌入式系統(tǒng)的機(jī)械式自清潔播種頭設(shè)計(jì)[J];農(nóng)機(jī)化研究;2016年02期

4 焦青松;李迪;王世勇;;連續(xù)小線段高速加工插補(bǔ)技術(shù)綜述[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2014年01期

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 王世勇;高性能激光加工控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];華南理工大學(xué);2010年

2 焦青松;高性能刀剪端面磨削運(yùn)動(dòng)控制研究[D];華南理工大學(xué);2014年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前8條

1 曹玉華;基于Linux實(shí)時(shí)擴(kuò)展的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)研究與開發(fā)[D];南京航空航天大學(xué);2011年

2 張丕鑫;基于PLCopen的運(yùn)動(dòng)控制功能塊研究與實(shí)現(xiàn)[D];大連理工大學(xué);2011年

3 先曉博;發(fā)動(dòng)機(jī)缸體主軸承座裂解槽激光切割機(jī)床設(shè)計(jì)與仿真[D];吉林大學(xué);2012年

4 金麗娟;基于DSP的嵌入式PLC運(yùn)動(dòng)控制模塊的研究與實(shí)現(xiàn)[D];杭州電子科技大學(xué);2013年

5 趙明峰;基于PLCopen的運(yùn)動(dòng)功能模塊的建模與實(shí)現(xiàn)[D];華中科技大學(xué);2013年

6 杜文廣;基于FPGA多軸運(yùn)動(dòng)控制專用芯片的研究[D];西安工程大學(xué);2012年

7 黨美娟;四軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)性能分析[D];西安工程大學(xué);2013年

8 吳開發(fā);開放式數(shù)控系統(tǒng)連續(xù)微小線段平滑插補(bǔ)處理方法研究[D];天津大學(xué);2014年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 許良元,桂貴生,彭丹丹;高速加工中加減速控制的研究[J];中國(guó)制造業(yè)信息化;2005年02期

2 朱曉春;屈波;孫來(lái)業(yè);汪木蘭;;S曲線加減速控制方法研究[J];中國(guó)制造業(yè)信息化;2006年23期

3 胡建華,廖文和,周儒榮;CNC系統(tǒng)中幾種升降速控制曲線的研究與比較[J];南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);1999年06期

4 黃艷,李家霽,于東,彭健鈞;CNC系統(tǒng)S型曲線加減速算法的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];制造技術(shù)與機(jī)床;2005年03期

，

本文編號(hào)：662255