發(fā)布時間：2017-08-12 10:24

  本文關(guān)鍵詞：模塊化六自由度機器人運動學(xué)標定與實驗研究

  更多相關(guān)文章： 模塊化六自由度機器人 運動學(xué)標定 激光跟蹤儀 誤差模型 定位精度

【摘要】：針對自主研發(fā)的模塊化六自由度輕載搬運機器人,使用激光跟蹤儀并采用直接標定法進行了運動學(xué)標定與實驗研究。采用D-H法構(gòu)建了機器人連桿坐標系和機器人運動學(xué)模型,并運用微分變換的方法建立誤差模型。通過激光跟蹤儀測量機器人末端位置,將其與運動學(xué)模型求解得到的機器人末端位置進行比較,驗證了誤差模型的正確性。然后將誤差模型計算得到的機器人連桿參數(shù)誤差在機器人控制系統(tǒng)軟件中進行修正。最后利用激光跟蹤儀測量機器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角間隙誤差,將誤差值轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù)并在軟件中進行補償。機器人運動學(xué)標定實驗表明,使用激光跟蹤儀進行連桿參數(shù)誤差補償和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角間隙誤差補償可以明顯的減小絕對定位誤差,絕對定位誤差降低了69.6%,定位精度有了明顯的提高。
【作者單位】： 北京石油化工學(xué)院機械工程學(xué)院;北京化工大學(xué)機電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 模塊化六自由度機器人 運動學(xué)標定 激光跟蹤儀 誤差模型 定位精度
【基金】：863計劃(2012AA041402)資助項目
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言機器人運動學(xué)參數(shù)標定方法分為基于模型的運動學(xué)參數(shù)標定方法和基于非模型的運動學(xué)參數(shù)標定方法。目前對機器人運動學(xué)參數(shù)標定的研究主要集中在基于模型的運動學(xué)參數(shù)標定�；谀Ｐ偷倪\動學(xué)參數(shù)標定方法一般包括四個過程:建模、測量、識別和補償[1]。一般采用D-H法構(gòu)建運

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本文編號：661114