本文關(guān)鍵詞：基于距離測量的雙領(lǐng)航AUV間協(xié)同導航算法

  更多相關(guān)文章： 自主水下航行器 協(xié)同導航 距離量測 可觀測

【摘要】：針對多自主水下航行器(AUV)編隊中因領(lǐng)航AUV一時無法借助外部有源位置信息進行實時校準,自身定位誤差逐漸增大可能導致的編隊解體問題,提出了一種基于距離測量雙領(lǐng)航AUV間協(xié)同導航算法.在給出領(lǐng)航AUV航位推算誤差模型的基礎上,首先設計兩個領(lǐng)航AUV分別基于忽略對方位置誤差的估計自身誤差的濾波算法,然后提出其位置誤差的分別修正算法,最后通過對位置誤差估計的可觀測性分析,指出在直線航行條件下兩個領(lǐng)航AUV可通過加、減速進行相對機動,保證其可觀測性.仿真結(jié)果表明:兩個領(lǐng)航AUV存在航位推算位置誤差的情況下,隨著濾波時間增加其定位誤差可逐漸趨同,并收斂到其經(jīng)、緯度定位誤差的均值,驗證了本文所提協(xié)同導航算法的可行性和有效性.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學航海學院;
【關(guān)鍵詞】： 自主水下航行器 協(xié)同導航 距離量測 可觀測
【基金】：國家自然科學基金(61273333)~~
【分類號】：TP23
【正文快照】： i引言多自主式水下航行器(AUV,autonomous underwater vehicle)通過導航信息共享,即多AUV協(xié)同導航,既可提高系統(tǒng)的整體定位精度,又可降低導航系統(tǒng)的總成本.當前,協(xié)同導航系統(tǒng)主要分為領(lǐng)航跟隨式W 和并行式121.領(lǐng)航跟隨式以僅需1?2個領(lǐng)航者配置高精度導航傳感器.跟隨者可配置

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